[发明专利]基于维诺图的栅格地图拼接方法、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种基于维诺图的栅格地图拼接方法，其特征在于，所述基于维诺图的栅格地图拼接方法包括以下步骤：

根据当前的地图拼接需求获取需拼接的维诺图，所述维诺图为根据当前导航地图以预设格式生成的，具备所述导航地图的环境特征；

读取所述维诺图的约束关系，根据所述约束关系确定各所述维诺图的相对位置关系；

根据所述维诺图的相对位置关系确定可拼接的所述维诺图；

将可拼接的所述维诺图拼接为栅格地图；

输出拼接后的所述栅格地图。

2.如权利要求1所述的基于维诺图的栅格地图拼接方法，其特征在于，所述根据当前的地图拼接需求获取需拼接的维诺图的步骤之前，还包括：

接收地图拼接需求，并确认所述地图拼接需求对应的导航地图；

计算所述导航地图的维诺图。

3.如权利要求2所述的基于维诺图的栅格地图拼接方法，其特征在于，所述计算所述导航地图的维诺图的步骤，还包括：

确认所述导航地图的离散像素点，以所述离散像素点构建三角网链表；

以所述三角网链表的三角形相邻关系计算所述维诺图。

4.如权利要求3所述的基于维诺图的栅格地图拼接方法，其特征在于，所述以所述三角网链表的三角形相邻关系计算所述维诺图的步骤，还包括：

根据所述三角网链表中各三角形的相邻边确定相邻的目标三角形；

连接所述目标三角形生成维诺边链表，并根据所述维诺边链表的维诺边生成所述维诺图。

5.如权利要求4所述的基于维诺图的栅格地图拼接方法，其特征在于，所述连接所述目标三角形生成维诺边链表，并根据所述维诺边链表的维诺边生成所述维诺图的步骤，还包括：

计算所述目标三角形的外接圆心；

连接所述外接圆心以连接所述目标三角形。

6.如权利要求3所述的基于维诺图的栅格地图拼接方法，其特征在于，以所述三角网链表的三角形相邻边关系计算所述维诺图的步骤，还包括：

在未能确定所述三角网链表中有相邻的目标三角形时，计算所述三角网链表中各三角形的中垂线射线；

以计算到的所述中垂线射线生成维诺边链表，并根据所述维诺边链表的维诺边生成所述维诺图。

7.一种基于维诺图的栅格地图拼接装置，其特征在于，所述基于维诺图的栅格地图拼接装置包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可以在所述处理器上运行的基于维诺图的栅格地图拼接程序，所述基于维诺图的栅格地图拼接程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的基于维诺图的栅格地图拼接方法的步骤。

8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有基于维诺图的栅格地图拼接程序，所述基于维诺图的栅格地图拼接程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的基于维诺图的栅格地图拼接方法的步骤。