[发明专利]基于维诺图的栅格地图拼接方法、装置及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种基于维诺图的栅格地图拼接方法，包括：根据当前的地图拼接需求获取需拼接的维诺图；计算所述维诺图的约束关系，并根据计算到的所述约束关系将所述维诺图拼接为栅格地图；输出拼接后的所述栅格地图。本发明还公开了一种基于维诺图的栅格地图拼接装置及可读存储介质。本发明通过生成维诺图，以预设的算法计算到的维诺图的约束关系确定维诺图的相对位置关系，以相对位置关系将维诺图拼接成栅格地图后输出，以实现自主的智能拼接栅格地图操作，提高了栅格地图的拼接效率。

技术领域

本发明涉及移动机器人导航控制领域，尤其涉及一种基于维诺图的栅格地图拼接方法、装置及可读存储介质。

背景技术

智能的移动机器人在行进时，一般通过既定的轨道进行，而且在移动机器人行进时，一般都配备有对应的导航数据引导移动机器人的行动路线，使得移动机器人避开行进路线的障碍物。而现有的移动机器人的导航数据普遍使用栅格地图进行导航操作，现有的栅格地图生成操作需要人工参与地图拼接，在实际应用时，由于移动机器人工作环境的原因，工作环境的障碍物多且密集，需要不停更新栅格地图的信息，而现有的栅格地图拼接方式极大了影响了地图更新效率。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于维诺图的栅格地图拼接方法、装置及可读存储介质，旨在解决现有栅格地图需要人工参与拼接，降低了栅格地图更新效率的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种基于维诺图的栅格地图拼接方法，包括以下内容：

根据当前的地图拼接需求获取需拼接的维诺图；

计算所述维诺图的约束关系，并根据计算到的所述约束关系将所述维诺图拼接为栅格地图；

输出拼接后的所述栅格地图。

可选地，所述计算所述维诺图的约束关系，并根据计算到的所述约束关系将所述维诺图拼接为栅格地图的步骤，还包括：

读取所述约束关系，以读取结果确定可拼接的维诺图；

将已确定的所述维诺图拼接为栅格地图。

可选地，所述读取所述约束关系，以读取结果确定可拼接的维诺图的步骤，还包括：

根据所述约束关系确定各维诺图的相对位置关系，并以所述相对位置关系确定可拼接的维诺图。

可选地，所述根据当前的地图拼接需求获取需拼接的维诺图的步骤之前，还包括：

接收地图拼接需求，并确认所述地图拼接需求对应的导航地图；

计算所述导航地图的维诺图。

可选地，所述计算所述导航地图的维诺图的步骤，还包括：

确认所述导航地图的离散像素点，以所述离散像素点构建三角网链表；

以所述三角网链表的三角形相邻关系计算所述维诺图。

可选地，所述以所述三角网链表的三角形相邻关系计算所述维诺图的步骤，还包括：

根据所述三角网链表中各三角形的相邻边确定相邻的目标三角形；

连接所述目标三角形生成维诺边链表，并根据所述维诺边链表的维诺边生成所述维诺图。

可选地，所述连接所述目标三角形生成维诺边链表，并根据所述维诺边链表的维诺边生成所述维诺图的步骤，还包括：

计算所述目标三角形的外接圆心；

连接所述外接圆心以连接所述目标三角形。