[发明专利]磁瓦成型后柔性转移机械手臂

说明书

本发明涉及磁瓦加工技术领域，且公开了磁瓦成型后柔性转移机械手臂，包括一侧固定安装有控制器的机架和与负压源相连通的吸附机构，机架的内部固定安装有升降机构，升降机构的中部传动连接有固定座，固定座的内部传动连接有调节机构。该磁瓦成型后柔性转移机械手臂，通过控制器、第三私服电机、第一带轮、固定套和第二带轮的配合使用，使得吸盘吸附胚体之后，机械手臂可以通过第三私服电机的驱动调整胚体的位置，同时通过电动伸缩杆、弹性压块和限位杆的配合使用，使得机械手臂可以对位置调整之后的胚体进行压紧限位，使得胚体能够紧贴在吸盘上，防止胚体在转移过程中遇到断电或者断气的情况下产生掉落，降低安全隐患。

技术领域

本发明涉及磁瓦加工技术领域，具体为磁瓦成型后柔性转移机械手臂。

背景技术

磁瓦是用在永磁电机中的一种瓦状磁铁，永磁磁瓦比电励磁具有很多优点，因此被大量的用于永磁直流电机中，磁瓦在加工过程中，需要先对原料制成坯体，之后再对坯体进行加工，磁瓦在加工成型后需要使用机械手臂将胚体从成型设备中取出转移。

现有的部分机械手臂直接采用吸盘对胚体进行吸附取出，但在吸附转移过程中遇到断电或者断气的情况下，胚体有可能会发生掉落，存在安全隐患，而且机械手臂在取胚的过程中，吸盘和胚体之间的距离不方便进行控制，导致取胚的精准度较差。

发明内容

针对背景技术的不足，本发明提供了磁瓦成型后柔性转移机械手臂，解决了上述背景技术提出的问题。

本发明提供如下技术方案：磁瓦成型后柔性转移机械手臂，包括一侧固定安装有控制器的机架和与负压源相连通的吸附机构，所述机架的内部固定安装有升降机构，所述升降机构的中部传动连接有固定座，所述固定座的内部传动连接有调节机构，所述调节机构的一侧固定连接有固定架，所述固定架的一侧固定安装有与控制器之间进行电连接的第三私服电机，所述第三私服电机的输出轴固定套接有第一带轮，所述固定架的内部转动连接有固定套，所述固定套延伸出固定架外部的一端固定套接有第二带轮，所述第三私服电机通过套装在第一带轮上的皮带与第二带轮传动连接，且固定套延伸出固定架外部的另一端与吸附机构的内部固定套接，所述固定架的底部固定连接有位于吸附机构一侧的限位机构。

优选的，所述吸附机构包括固定连接在固定套上的安装架，所述安装架的内部设置有与负压源相连通的吸管，且吸管的一端套装有与磁瓦的轮廓面相适配的吸盘。

优选的，所述安装架的底部安装有与控制器之间进行电连接的第一距离传感器。

优选的，所述调节机构包括活动套接在固定座内部且一端固定套接在固定架内部的第一导向杆和第二导向杆以及螺纹套接固定座内部且一端转动连接在固定架内部的第二丝杆，所述第一导向杆和第二导向杆延伸出固定座外部的一端共同固定套接有固定板，所述固定板的内部与第二丝杆延伸出固定座外部的一端转动连接，且第二丝杆延伸出固定板外部的一端通过轴套固定套接有固定安装在固定板上的第二私服电机，所述第二私服电机与控制器之间进行电连接。

优选的，所述第二导向杆的两端均套装有与控制器之间进行电连接的第二距离传感器。

优选的，所述固定架的底部固定连接有位于吸附机构一侧的限位机构。

优选的，所述限位机构包括固定连接在固定架上的连接板，所述连接板的内部固定套接有与控制器之间进行电连接的电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的一端固定套装有弹性压块，所述弹性压块一侧的顶部固定套接有一端活动套接在连接板内部的限位杆。

优选的，所述第一固定杆包括固定套接在机架内部且活动套接在固定座内部的第一固定杆和第二固定杆、转动连接在机架内部且螺纹套接在固定座内部的第一丝杆以及固定安装在机架上且与控制器之间进行电连接的第一私服电机，所述第一丝杆延伸出机架外部的一端通过轴套与第一私服电机的输出轴固定套接。

本发明具备以下有益效果：