[发明专利]深度模组的图像处理方法、装置、存储介质及深度相机

权利要求书

1.一种深度模组的图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述深度模组拍摄得到的深度图像和灰度图像，所述深度图像和所述灰度图像的像素位置一一对应；

计算所述灰度图像中每一像素点位置的灰阶值；

依据所述灰阶值，获得所述深度图像的图像处理区域；

依据所述图像处理区域，获得所述深度图像对应像素点的深度值。

2.如权利要求1所述深度模组的图像处理方法，其特征在于，所述计算所述灰度图像中每一像素点位置的灰阶值的步骤包括：

选择灰度图像中任一像素点为第一像素点；

以所述第一像素点为中心点，依据预设距离，生成第一选择范围；

提取所述第一选择范围内的灰阶数据，对所述灰阶数据进行灰阶大小排序；

获得经过排序的灰阶数据的中间值为第一灰阶值，以所述第一灰阶值为所述第一像素点的灰阶亮度。

3.如权利要求2所述深度模组的图像处理方法，其特征在于，所述依据所述灰阶值，获得所述深度图像的图像处理区域的步骤包括：

依据所述第一像素点的所述第一灰阶值，结合预设的基准距离，计算得出所述深度图像的处理距离；

依据所述处理距离，生成图像处理区域。

4.如权利要求3所述深度模组的图像处理方法，其特征在于，所述依据所述图像处理区域，获得所述深度图像对应像素点的深度值的步骤包括：

获取所述图像处理区域内的深度数据，对所述深度数据进行深度大小排序；

获得经过排序的深度数据的中间值为第一像素点对应的深度值。

5.如权利要求2所述深度模组的图像处理方法，其特征在于，计算所述灰度图像中每一像素点位置的灰阶值的步骤之前包括：

设定第一扩展距离，依据所述第一扩展距离扩展所述灰度图像的图像面积，所述第一扩展距离大于等于所述预设距离，以使所述第一选择范围在有效的灰度图像区域内。

6.如权利要求4所述的深度模组的图像处理方法，其特征在于，所述依据所述图像处理区域，获得所述深度图像对应像素点的深度值的步骤之前包括：

设定第二扩展距离，依据所述第二扩展距离扩展所述深度图像的深度图像面积，所述第二扩展距离大于等于所述处理距离，以使所述图像处理区域在有效的深度图像区域内。

7.一种深度模组的图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述深度模组拍摄得到的深度图像和灰度图像，所述深度图像和所述灰度图像的像素位置一一对应；

计算模块，用于计算所述灰度图像中每一像素点位置的灰阶值；

生成模块，用于依据所述灰阶值，获得所述深度图像的图像处理区域；

处理模块，用于依据所述图像处理区域，获得所述深度图像对应像素点的深度值。

8.如权利要求7所述深度模组的图像处理装置，其特征在于，所述计算模块还用于选择灰度图像中任一像素点为第一像素点；以所述第一像素点为中心点，依据预设距离，生成第一选择范围；提取所述第一选择范围内的灰阶数据，对所述灰阶数据进行灰阶大小排序；获得经过排序的灰阶数据的中间值为第一灰阶值，以所述第一灰阶值为所述第一像素点的灰阶亮度。

9.一种深度相机，其特征在于，所述深度相机包括深度模组和外壳，所述深度模组设置于所述外壳内，所述深度模组通过如权利要求1至6任一项所述深度模组的图像处理方法对深度图像进行处理。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有深度模组的图像处理程序，所述深度模组的图像处理程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的深度模组的图像处理方法的步骤。