[发明专利]深度模组的图像处理方法、装置、存储介质及深度相机

说明书

本发明公开了一种深度模组的图像处理方法、装置、可读存储介质及深度相机，所述方法包括：获取所述深度模组拍摄得到的深度图像和灰度图像，所述深度图像和所述灰度图像的像素位置一一对应；计算所述灰度图像中每一像素点位置的灰阶值；依据所述灰阶值，获得所述深度图像的图像处理区域；依据所述图像处理区域，获得所述深度图像对应像素点的深度值。本发明能够对测量得到的深度图像进行有效处理，使形成的深度图像更加平滑，利于后期的使用。

技术领域

本发明涉及深度图像处理技术领域，尤其涉及深度模组的图像处理方法、装置、可读存储介质及深度相机。

背景技术

深度模组也称TOF(Time of flight，飞行时间测距)模组，深度模组是一种发射光信号，并接收反射的光信号，通过计算时间差计算和物体距离的测量元器件。

在深度模组进行深度距离测量时，计算单元是以像素为单位，每个像素对距离的计算单独完成，等同于多个测量单元独立进行测量，不同的测量单元的个体差异会造成同一距离进行测量时，反馈得到的深度距离存在差异，由此导致相邻像素的深度距离抖动较大，形成的深度图像不够平滑，不利于后期对深度图像的使用。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

基于此，针对目前深度模组测量时，相邻像素点测量得到的深度距离差异较大，形成的深度图像不够平滑的问题，有必要提供一种深度模组的图像处理方法、装置、可读存储介质及深度相机，能够对测量得到的深度图像进行有效处理，使形成的深度图像更加平滑，利于后期的使用。

为实现上述目的，本发明提供一种深度模组的图像处理方法，所述方法包括：

获取所述深度模组拍摄得到的深度图像和灰度图像，所述深度图像和所述灰度图像的像素位置一一对应；

计算所述灰度图像中每一像素点位置的灰阶值；

依据所述灰阶值，获得所述深度图像的图像处理区域；

依据所述图像处理区域，获得所述深度图像对应像素点的深度值。

可选地，所述计算所述灰度图像中每一像素点位置的灰阶值的步骤包括：

选择灰度图像中任一像素点为第一像素点；

以所述第一像素点为中心点，依据预设距离，生成第一选择范围；

提取所述第一选择范围内的灰阶数据，对所述灰阶数据进行灰阶大小排序；

获得经过排序的灰阶数据的中间值为第一灰阶值，以所述第一灰阶值为所述第一像素点的灰阶亮度。

可选地，所述依据所述灰阶值，获得所述深度图像的图像处理区域的步骤包括：

依据所述第一像素点的所述第一灰阶值，结合预设的基准距离，计算得出所述深度图像的处理距离；

依据所述处理距离，生成图像处理区域。

可选地，所述依据所述图像处理区域，获得所述深度图像对应像素点的深度值的步骤包括：

获取所述图像处理区域内的深度数据，对所述深度数据进行深度大小排序；

获得经过排序的深度数据的中间值为第一像素点对应的深度值。

可选地，计算所述灰度图像中每一像素点位置的灰阶值的步骤之前包括：

设定第一扩展距离，依据所述第一扩展距离扩展所述灰度图像的图像面积，所述第一扩展距离大于等于所述预设距离，以使所述第一选择范围在有效的灰度图像区域内。

可选地，所述依据所述图像处理区域，获得所述深度图像对应像素点的深度值的步骤之前包括：