[发明专利]深度模组测距方法、深度相机及移动终端

权利要求书

1.一种深度模组测距方法，其特征在于，所述深度模组用于测量与方形物体的距离，所述方法包括：

控制所述深度模组对放置于台面上的方形物体进行拍摄，获得深度图像；

依据所述深度图像，获取所述方形物体占据的位置之外的图像有效区域，其中包括，将所述深度图像转化为第一深度点云图；对所述第一深度点云图进行逐行扫描，获取每行深度数据；对所述每行深度数据进行差分处理，记录下差分后的数据大于预设第一阈值的坐标点，生成第一系列坐标；对所述第一深度点云图进行逐列扫描，获取每列深度数据；对所述每列深度数据进行差分处理，记录下差分后的数据大于预设第二阈值的坐标点，生成第二系列坐标；依据所述第一系列坐标和所述第二系列坐标确定所述方形物体占据的第一图像区域；依据预先设定的扩展值对所述第一图像区域进行扩展，生成第二图像区域；获取所述第二图像区域之外的区域为图像有效区域；

依据所述图像有效区域，获得所述台面的平面信息；

依据所述深度图像，获得所述方形物体的上表面的三维信息；

通过所述平面信息和所述三维信息，测量得出所述方形物体的体积。

2.如权利要求1所述的深度模组测距方法，其特征在于，所述控制所述深度模组对放置于台面上的方形物体进行拍摄，获得深度图像的步骤之前包括：

将方形物体放置于表面平整的台面上。

3.如权利要求1所述的深度模组测距方法，其特征在于，所述依据所述图像有效区域，获得所述台面的平面信息的步骤包括：

将所述图像有效区域转化为第二深度点云图；

对所述第二深度点云图进行采样，生成第一采样点集；

通过所述第一采样点集，获得所述台面的平面信息。

4.如权利要求3所述的深度模组测距方法，其特征在于，所述通过所述第一采样点集，获得所述台面的平面信息的步骤包括：

通过所述第一采样点集，生成第一采样平面；

对所述第一采样点集和所述第一采样平面进行距离换算，计算所述第一采样点集和所述第一采样平面之间的采样距离；

排除所述采样距离大于预设距离的采样点，生成第二采样点集；

依据所述第二采样点集，生成第二采样平面；

依据所述第二采样平面，拟合成的平面方程为所述台面的平面信息。

5.如权利要求1所述的深度模组测距方法，其特征在于，所述依据所述深度图像，获得所述方形物体的上表面的三维信息的步骤包括：

依据所述深度图像转化的所述第一深度点云图，获得所述方形物体上表面的四个角点的三维坐标。

6.如权利要求5所述的深度模组测距方法，其特征在于，所述通过所述平面信息和所述三维信息，测量得出所述方形物体的体积的步骤包括：

通过所述四个角点的三维坐标，计算得出所述方形物体的长度和宽度；

依据所述四个角点投影在所述台面上，生成四个投影点；

依据所述四个投影点，计算得出所述方形物体的高度；

依据计算得出的所述方形物体的长度、宽度和高度，计算得出所述方形物体的体积。

7.一种深度相机，其特征在于，所述深度相机包括深度模组和外壳，所述深度模组设置于所述外壳内，所述深度模组通过如权利要求1至6任一项所述深度模组测距方法进行测量。

8.一种移动终端，其特征在于，所述移动终端包括深度模组和外壳，所述深度模组设置于所述外壳内，所述深度模组通过如权利要求1至6任一项所述深度模组测距方法进行测量。