[发明专利]一种联合收割机底盘姿态自动调节装置及调节方法

权利要求书

1.一种联合收割机底盘姿态自动调节装置，由电子控制系统、底盘系统和液压操控系统构成；其特征在于：

所述底盘系统包括分别支撑在履带行进装置左右两侧负重轮上的下架，所述下架旁侧的前部和后部分别通过前升降机构、后升降机构支撑上架；所述前升降机构的前拐臂下端铰支于下架，所述前拐臂的上端与铰支在上架的前摇臂的下端连轴，所述前摇臂的上端与缸体铰支于上架的前油缸的活塞伸出端铰接；所述后升降机构的后拐臂下端与下端铰支于下架的辅助拐臂的上端铰接，所述后拐臂的上端与铰支在上架的后摇臂的下端连轴，所述后摇臂的上端与缸体铰支于上架的后油缸的活塞伸出端铰接；从而构成左前油缸、右前油缸、左后油缸和右后油缸四点支撑平面；

所述液压操控系统含有液压泵，所述液压泵经总控二位三通电磁换向阀的出油通路接四个并联的三位四通电磁换向阀，所述四个并联的三位四通电磁换向阀分别接左前油缸、右前油缸、左后油缸和右后油缸；

所述左前油缸、右前油缸、左后油缸和右后油缸的活塞伸出端分别通过传动机构与左前、右前、左后和右后位移传感器连接，所述上架的中部装有带垂向陀螺仪的姿态传感器；各传感器的信号输出端分别接电子控制系统的信号输入端，用以分别传输底盘左前、右前、左后、右后随动高度变化以及底盘横向与纵向倾斜角度；所述电子控制系统的控制信号输出端分别接控制左前油缸、右前油缸、左后油缸和右后油缸进油方向的换向阀受控端，用以根据传感信号求得实需高度增量后，控制各油缸完成调平升降动作。

2.根据权利要求1所述的联合收割机底盘姿态自动调节装置，其特征在于：所述活塞伸出端通过连杆与摇杆的一端铰接，所述摇杆的另一端与铰支于上架的位移传感器连轴。

3.根据权利要求2所述的联合收割机底盘姿态自动调节装置，其特征在于：所述前拐臂的上端固定套装在铰支于上架的前花键轴的花键段，所述前花键轴的另一端与前摇臂下端的夹紧套夹紧固连；所述后拐臂的上端套装固定在铰支于上架的后花键轴的花键段，所述后花键轴的另一端与后摇臂下端的夹紧套夹紧固连。

4.根据权利要求3所述的联合收割机底盘姿态自动调节装置，其特征在于：所述三位四通电磁换向阀经平衡阀接相应的油缸。

5.根据权利要求4所述的联合收割机底盘姿态自动调节装置，其特征在于：所述二位三通电磁换向阀的出油通路并联有溢流阀。

6.根据权利要求1至5任一所述联合收割机底盘姿态自动调节装置的调节方法，其特征在于所述电子控制系统运行步骤如下：

第一步、读取各位移传感器的随动高度变化数据，并求重心初始离地间隙与随动高度变化数据平均值之和，得到重心当前离地间隙；

第二步、读取姿态传感器测得的底盘横向与纵向倾斜角度；

第三步、根据读取的随动高度变化数据以及横向与纵向倾斜角度，计算左前、右前、左后、右后油缸在调平过程中实需高度增量；

第四步、判断各实需高度增量是否超过预定阈值；如否，则保持现状进行下一步；如是，则相应输出控制各油缸驱动升降动作的控制信号，再进行下一步；

第五步、返回第一步。

7.根据权利要求6所述联合收割机底盘姿态自动调节装置的调节方法，其特征在于：所述第二步之后，判断底盘横向倾斜角度和纵向倾斜角度是否分别小于相应的设置阈值，如是则视为相应倾斜角度为0，如否则进行下一步。