[发明专利]一种联合收割机底盘姿态自动调节装置及调节方法

说明书

本发明涉及一种联合收割机底盘姿态自动调节装置及调节方法，属于农业机械技术领域。该装置由电子控制系统、底盘系统和液压操控系统构成；底盘系统的下架旁侧前部和后部分别通过前升降机构、后升降机构支撑上架，并构成左前油缸、右前油缸、左后油缸和右后油缸四点支撑平面；液压操控系统含有源自油箱的液压泵，液压泵经总控二位三通电磁换向阀的出油通路接四个并联的三位四通电磁换向阀，四个并联的三位四通电磁换向阀分别接左前、右前、左后和右后油缸。工作时，电子控制系统根据传感器传来的信号确定相应油缸的伸缩补偿参数，进而通过换向阀控制各油缸的伸缩动作，实现车身工作姿态稳定调平的自动调控，解决了泥泞田地收获作业的难题。

技术领域

本发明涉及一种收割机部件，尤其涉及一种联合收割机底盘姿态自动调节装置,同时还涉及相应的调节方法，属于农业机械技术领域。

背景技术

水稻与小麦等农作物收获季节，一些地区的阴雨绵绵，常导致出现许多泥泞的“烂田”。传统联合收割或收获机采用的高地隙履带式点虽然具有较好的通过性，但是由于底盘离地间隙大，使得车体重心上移，容易倾斜。另外，履带式联合收割机由于结构紧凑，大多采用左边脱粒部右边粮箱的结构，在收获过程中，粮箱的重量随着收获的进行不断增加，从而导致车体左右重心偏移，当车体在烂田中作业时，重心的偏移使得车体十分容易倾斜，导致联合收割机无法正常作业。

发明内容

本发明的目的在于：针对现有技术存在的问题，提出一种可以根据重心变化自动调整姿态保持平稳的联合收割机底盘姿态自动调节装置，同时给出相应的调节方法，从而解决泥泞田地作物的机械化收获难题。

为了达到上述目的，本发明的基本技术方案是：一种联合收割机底盘姿态自动调节装置，由电子控制系统、底盘系统和液压操控系统构成；

所述底盘系统包括分别支撑在履带行进装置左右两侧负重轮上的下架，所述下架旁侧的前部和后部分别通过前升降机构、后升降机构支撑上架；所述前升降机构的前拐臂下端铰支于下架，所述前拐臂的上端与铰支在上架的前摇臂的下端连轴，所述前摇臂的上端与缸体铰支于上架的前油缸的活塞伸出端铰接；所述后升降机构的后拐臂下端与下端铰支于下架的辅助拐臂的上端铰接，所述后拐臂的上端与铰支在上架的后摇臂的下端连轴，所述后摇臂的上端与缸体铰支于上架的后油缸的活塞伸出端铰接；从而构成左前油缸、右前油缸、左后油缸和右后油缸四点支撑平面；

所述液压操控系统含有液压泵，所述液压泵经总控二位三通电磁换向阀的出油通路接四个并联的三位四通电磁换向阀，所述四个并联的三位四通电磁换向阀分别接左前油缸、右前油缸、左后油缸和右后油缸；

所述左前油缸、右前油缸、左后油缸和右后油缸的活塞伸出端分别通过传动机构与左前、右前、左后和右后位移传感器连接，所述上架的中部装有带垂向陀螺仪的姿态传感器；各传感器的信号输出端分别接电子控制系统的信号输入端，用以分别传输底盘左前、右前、左后、右后随动高度变化以及底盘横向与纵向倾斜角度；所述电子控制系统的控制信号输出端分别接控制左前油缸、右前油缸、左后油缸和右后油缸进油方向的换向阀受控端，用以根据传感信号求得实需高度增量后，控制各油缸完成调平升降动作。

工作时，电子控制系统ECU可以根据姿态传感器传来的车身倾斜信号，并结合各位移传感器传来的反映车身两侧前后离地高度的信号，从而确定相应油缸的伸缩补偿参数，进而通过相应的换向阀控制各油缸的伸缩动作，实现车身工作姿态的自动调控，以解决泥泞田地收获作业的难题。

实现本发明相应的调节方法为，所述电子控制系统运行步骤如下：

第一步、读取各位移传感器的随动高度变化数据，并求重心初始离地间隙与随动高度变化数据平均值之和，得到重心当前离地间隙；

第二步、读取姿态传感器测得的底盘横向与纵向倾斜角度；

第三步、根据读取的随动高度变化数据以及横向与纵向倾斜角度，计算左前、右前、左后、右后油缸在调平过程中的实需高度增量；