[发明专利]机器人移动方法及装置

权利要求书

1.一种机器人移动方法，其特征在于，应用于移动机器人，所述方法包括：

接收到移动指令时，将所述移动机器人的双目摄像机转动至所述移动指令对应的位置，并通过所述双目摄像机进行拍摄，以检测所述移动指令对应的目标对象；

当检测到目标对象时，执行移动操作，所述移动操作，包括：依据当前拍摄得到的图像更新预先建立的三维模型；依据所述三维模型确定所述移动机器人当前的位置信息和所述目标对象当前的位置信息；依据所述移动机器人当前的位置信息以及目标对象当前的位置信息，确定当前移动路径，依据所述当前移动路径进行移动；

在所述机器人移动过程中，判断所述移动机器人是否移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围，若否，则记录当前的移动信息，并在移动至预设距离时，应用所述双目摄像机对所述目标对象进行拍摄，并重新执行所述移动操作，直到所述移动机器人移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述移动机器人的双目摄像机转动至所述移动指令对应的位置，包括：

确定所述移动指令对应人脸识别设备标识；

依据所述人脸识别设备标识，遍历预先设置的配置信息，以获取所述人脸识别设备对应的位置；

将所述双目摄像机转动至所述人脸识别设备对应的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述移动指令对应的目标对象，包括：

获取所述移动指令中包含的验证信息；

应用所述双目摄像机进行拍摄，得到待识别图片；

检测所述待识别图片中是否存在与所述验证信息匹配的目标对象。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据当前拍摄得到的图像更新预先建立的三维模型，包括：

获取双目摄像机之间的距离；

确定当前拍摄得到的第一目图像中各个像素点在预先建立的第一图像坐标系中的坐标值，以及当前拍摄得到的第二目图像中各个像素点在预先建立的第二图像坐标系的坐标值；

依据所述双目摄像机之间的距离、所述当前拍摄得到的第一目图像中的各个像素点在第一图像坐标系中的坐标值以及所述当前拍摄得到的第二目图像中的各个像素点在第二图像坐标系中的坐标值，将所述第一目图像与所述第二目图像进行融合，得到深度图像；

将所述深度图像与所述三维模型进行匹配，以更新所述三维模型。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录当前的移动信息，包括：

记录所述移动机器人轮子的转动角度；

依据所述转动角度以及所述轮子的半径，确定所述移动机器人的第一移动距离；

对所述移动机器人的惯性测量单元IMU检测到的IMU信号进行积分，得到所述第二移动机器人的第二移动距离；

依据所述第一移动距离以及所述第二移动距离，确定所述移动机器人的实际移动距离；

记录所述实际移动距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围之后，还包括：

向所述目标对象发送提示信息，以提示用户办理业务；

当接收到用户的业务办理指令时，确定所述业务办理指令对应的业务类型；

执行与所述业务类型对应的业务操作。