[发明专利]机器人移动方法及装置

说明书

本发明提供了一种机器人移动方法及装置，涉及自动化技术领域，该方法包括：接收到移动指令时，将移动机器人的双目摄像机转动至移动指令对应的位置，并通过所述双目摄像机进行拍摄，以检测移动指令对应的目标对象；当检测到目标对象时，执行移动操作，所述移动操作，包括：依据当前拍摄得到的图像更新预先建立的三维模型；依据三维模型确定移动机器人的位置信息和目标对象的位置信息；依据移动机器人的位置信息以及目标对象的位置信息，确定当前移动路径，依据当前移动路径进行移动；应用本发明提供的方法，能够将移动机器人快速准确的移动到用户所处位置对应的移动范围，从而避免用户花费时间去寻找机器人，提高了用户的业务办理效率。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，特别涉及一种机器人移动方法及装置。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人越来越广泛的应用于日常生活的方方面面，例如，在银行网点中，用户可以通过机器人直接办理部分的金融业务，能够避免过多的用户到人工柜台办理业务，降低了柜台人员的工作量，提供了用户办理业务的效率。

然而，现有的银行机器人中，用户需要办理业务时，机器人不能快速准确的定位用户所处的位置，而且在发现用户所处的位置后不能及时的向用户进行移动，需要用户在网点中花费时间去寻找到机器人，降低了用户的业务办理效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种机器人移动方法，能够将移动机器人快速准确的移动到用户所处位置对应的移动范围，从而避免用户花费时间去寻找机器人，提高了用户的业务办理效率。

本发明还提供了一种机器人移动装置，用以保证上述方法在实际中的实现及应用。

一种机器人移动方法，应用于移动机器人，所述方法包括：

接收到移动指令时，将所述移动机器人的双目摄像机转动至所述移动指令对应的位置，并通过所述双目摄像机进行拍摄，以检测所述移动指令对应的目标对象；

当检测到目标对象时，执行移动操作，所述移动操作，包括：依据当前拍摄得到的图像更新预先建立的三维模型；依据所述三维模型确定所述移动机器人当前的位置信息和所述目标对象当前的位置信息；依据所述移动机器人当前的位置信息以及目标对象当前的位置信息，确定当前移动路径，依据所述当前移动路径进行移动；

在所述机器人移动过程中，判断所述移动机器人是否移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围，若否，则记录当前的移动信息，并在移动至预设距离时，应用所述双目摄像机对所述目标对象进行拍摄，并重新执行所述移动操作，直到所述移动机器人移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围。

上述的方法，可选的，所述将所述移动机器人的双目摄像机转动至所述移动指令对应的位置，包括：

确定所述移动指令对应人脸识别设备标识；

依据所述人脸识别设备标识，遍历预先设置的配置信息，以获取所述人脸识别设备对应的位置；

将所述双目摄像机转动至所述人脸识别设备对应的位置。

上述的方法，可选的，检测所述移动指令对应的目标对象，包括：

获取所述移动指令中包含的验证信息；

应用所述双目摄像机进行拍摄，得到待识别图片；

检测所述待识别图片中是否存在与所述验证信息匹配的目标对象。

上述的方法，可选的，所述依据当前拍摄得到的图像更新预先建立的三维模型，包括：

获取双目摄像机之间的距离；

确定当前拍摄得到的第一目图像中各个像素点在预先建立的第一图像坐标系中的坐标值，以及当前拍摄得到的第二目图像中各个像素点在预先建立的第二图像坐标系的坐标值；