[发明专利]一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构

说明书

本发明公开了一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构，包括固定底座，所述固定底座顶端两侧均开设有限位滑槽，所述限位滑槽内壁底端开设有限位卡槽，所述限位卡槽内壁底端中部设置有限位卡板，所述限位卡板顶端中部安装有支撑杆，所述支撑杆顶端中部一侧开设有伸缩孔，所述伸缩孔内壁两侧中部均开设有限位槽，所述限位槽底端中部安装有第二气缸，通过伺服电机、转轴和滚轮，可以使巡检机器人在电缆线上移动，对电缆线进行巡检，有利于降低巡检机器人的移动难度，而通过液压杆和固定卡板，可以对电缆线进行限位，防止巡检机器人在工作上，出现电缆线脱落的现象，影响巡检机器人的工作。

技术领域

本发明涉及夹持机构技术领域，具体为一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构。

背景技术

巡线机器人是一个复杂的机电一体化系统。涉及机械结构、自动控制、通信、多传感器信息融合和电源技术等多个领域。但机械机构是整个系统的核心技术，是目前制约巡检机器人走向实用化的障碍之一；

现有的中国专利申请号201910352935.9公开了一种用于输电线路巡检机器人的剖分挂线式行走夹持机构，但是现有的巡检机器人，在输电线路上使用时，当巡检机器人机械臂夹持电缆线不够牢固时，可能会出现电缆线脱落的现象，导致巡检机器人掉落，且现有的巡检机器人越障能力较弱，使用时较为不方便。

发明内容

本发明提供一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构，可以有效解决上述背景技术中提出的但是现有的巡检机器人，在输电线路上使用时，当巡检机器人机械臂夹持电缆线不够牢固时，可能会出现电缆线脱落的现象，导致巡检机器人掉落，且现有的巡检机器人越障能力较弱，使用时较为不方便的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构，包括固定底座，所述固定底座顶端两侧均开设有限位滑槽，所述限位滑槽内壁底端开设有限位卡槽，所述限位卡槽内壁底端中部设置有限位卡板，所述限位卡板顶端中部安装有支撑杆；

所述支撑杆顶端中部一侧开设有伸缩孔，所述伸缩孔内壁两侧中部均开设有限位槽，所述限位槽底端中部安装有第二气缸，所述第二气缸伸出端安装有T型卡板，所述T型卡板底端两侧边部均焊接有限位块，所述支撑杆顶端中部另一侧开设有放置槽，所述放置槽底端中部安装有液压杆，所述液压杆伸出端安装有固定卡板，所述T型卡板侧面中部安装有伺服电机，所述伺服电机的输入端和市电的输出端电性连接，所述伺服电机输出轴一端通过联轴器连接有转轴，所述转轴外表面中部安装有滚轮。

优选的，所述限位卡板的高度等于限位卡槽的深度，所述限位卡板位于限位卡槽内部。

优选的，所述限位块位于限位槽内部。

优选的，所述限位滑槽内壁两端中部均安装有第一气缸，所述第一气缸伸出端安装有限位推板，所述固定底座顶端中部开设有滑动槽，所述滑动槽内壁底端两侧均安装有固定板，所述滑动槽内壁底端两侧均开设有滑块孔，所述固定板底端安装有L型滑块，所述固定底座底端中部两侧均安装有丝杆步进电机，所述丝杆步进电机的输入端和市电的输出端电性连接，所述固定底座底端边部安装有仪器安装框。

优选的，所述固定板顶端中部开设有固定槽，且固定槽内卡接有限位卡板。

优选的，所述L型滑块侧面中部开设有丝杆孔，所述丝杆步进电机的丝杆转轴贯穿连接有L型滑块。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

1、通过伺服电机、转轴和滚轮，可以使巡检机器人在电缆线上移动，对电缆线进行巡检，有利于降低巡检机器人的移动难度，而通过液压杆和固定卡板，可以对电缆线进行限位，防止巡检机器人在工作上，出现电缆线脱落的现象，影响巡检机器人的工作。

2、通过伸缩孔、限位槽、第二气缸、T型卡板和限位块，可以调整支撑杆的高度，通过调整支撑杆的高度，可以提高巡检机器人的越障能力，有利于提高巡检机器人的使用范围。