[发明专利]一种AGV定位方法及装置

权利要求书

1.一种AGV定位方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤1：搭建一个AGV定位工作场地，包括位于一平面上的两块边缘拼接在一起的反射板；这两块反射板呈矩形结构，它们的反射面相互垂直；以这两块反射板为坐标轴，已建立一个二维参考坐标系；

步骤2：在AGV的车身中心处，安装两个发射激光束分别垂直于车身长度和宽度的激光发射装置，该激光发射装置作为激光发射与测距；

步骤3：当AGV在工作场地作业时，经由A点设其坐标为A(x₀,y₀)，通过激光发射装置发射激光到反射板，获得激光路径，进一步令激光路径与反射板交点坐标为(x₁,0)、(0,y₁)，并且读取此时AGV中心与两个交点坐标距离为l_A1和l_A2；

完成当前位置的坐标数据记录后，令AGV原地旋转一个角度θ，此时，长度为l_A1的激光束与所构建坐标系的x轴的夹角为β，该夹角为锐角；在新的姿态下获得新的激光路径，此刻该路径与反射板交点坐标为(x₂,0)和(0,y₂)，并且读取此时AGV中心与两个交点坐标距离为l_A3和l_A4；同上，长度为l_A2的激光束与所构建坐标系的x轴的夹角为β，该夹角为锐角；

步骤4：利用测量的长度数据及旋转角度数据，建立数学模型得到计算模型：

以及

式子中AGV旋转的θ角度可由上位机下发指令控制舵机旋转，进而控制车身位姿变化获得；

步骤5：利用步骤4的数学模型解算出AGV车身中心的坐标。

2.根据权利要求1所述AGV定位方法，其特征在于AGV定位方法可由如下系统具体实现：将ARM嵌入式系统作为核心模块，其完成包括激光发射装置的开关、AGV旋转舵机的控制、接受上位机下发AGV运动控制指令工作。

3.根据权利要求2所述AGV定位方法，其特征在于：所述平面与水平面之间相互平行。

4.根据权利要求2所述AGV定位方法，其特征在于：所述反射板由反光材料制成。