[发明专利]一种AGV定位方法及装置

说明书

本发明公开了一种AGV定位方法及装置；涉及激光定位领域，该方法所采用的是一种激光装置，此装置具备激光发射并测量装置中心与反射板之间的距离的功能。定位方法包括：步骤1：在AGV工作的环境布置好两块互相垂直反射板，并分别以反射板为坐标轴建立二维参考坐标系；步骤2：将两个激光发射装置互相垂直地安装至AGV车身中心位置；步骤3：对作业的AGV进行两次测距工作，获得测量数据；步骤4：利用获得的测量数据建立数学模型；步骤5：解算出AGV车身中心坐标。

技术领域

本发明涉及仓储作业中自动导引运输车(AGV)定位领域，尤其涉及一种AGV定位方法及装置。

背景技术

伴随电子商务的发展，要求物流的运作效率能有更高的水平，仓储物流搬运模式也进一步升级：仓储搬运机器人代替人手工搬运的作业模式，即转成由货到人的作业模式，AGV的定位导航也成为了关键的技术研究热点。一般情况下，激光导引的AGV是通过激光测距传感器采集距离信息，根据三角测距法原理达到确定当前的位置和方向，从而实现AGV定位引导的技术。

在智能车间中，由于受地面不平和轮系打滑等因素影响，AGV在运行过程中可能存在跑偏等问题，为达到AGV的安全搬运目的，其在任何运动状态下都需要一定的定位精度。

现有技术中，有通过使用激光定位传感器获得AGV的坐标，但是激光定位传感器成本较高，并且结构复杂。

因此，本领域的技术人员致力于提出一种仅低成本能发射激光束的装置代替激光雷达等高昂的传感器完成AGV定位。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供一种AGV定位方法及装置。本发明通过采用低成本的能发射激光束的装置，代替激光雷达等高昂的传感器完成AGV定位。

本发明通过下述技术方案实现：

一种AGV定位装置，包括位于一平面上的两块边缘拼接在一起的反射板(反光板)；

这两块反射板呈矩形结构，它们的反射面相互垂直；以这两块反射板为坐标轴，已建立一个二维参考坐标系。

所述平面与水平面之间相互平行。

所述反射板由微棱镜系列的PET、PC材料或玻璃微珠反射层和PVC、PU等高分子材料相结合的反光材料制成。

一种AGV定位方法，包括如下步骤：

步骤1：搭建一个AGV定位工作场地，包括位于一平面上的两块边缘拼接在一起的反射板；这两块反射板呈矩形结构，它们的反射面相互垂直；以这两块反射板为坐标轴，以建立一个二维参考坐标系；

步骤2：在AGV的车身中心处，安装两个发射激光束分别垂直于车身长度和宽度的激光发射装置，该激光发射装置作为激光发射与测距；

步骤3：当AGV在工作场地作业时，经由A点设其坐标为A(x₀,y₀)，通过激光发射装置发射激光到反射板，获得激光路径，进一步令激光路径与反射板交点坐标(x₁,0)、(0,y₁)，并且读取此时AGV中心与两个交点坐标距离为l_A1和l_A2；

完成当前位置的坐标数据记录后，令AGV原地旋转一个角度θ，此时，长度为l_A1的激光束与所构建坐标系的x轴的夹角为β(锐角)；在新的姿态下获得新的激光路径，此刻该路径与反射板交点坐标(x₂,0)和(0,y₂)，并且读取此时AGV中心与两个交点坐标距离为l_A3和l_A4；同上，长度为l_A2的激光束与所构建坐标系的x轴的夹角为β(锐角)；

步骤4：利用测量的长度数据及旋转角度数据，建立数学模型得到计算模型：