[发明专利]一种大直径主缆与管道检测机器人

权利要求书

1.一种大直径主缆与管道检测机器人，其特征在于，包括用于在大直径主缆与管道上行走的检测车体，所述检测车体底部垂直于检测车体行走方向安装有用于摄像覆盖主缆与管道上表面的摄像头组件，所述检测车体两侧垂直于检测车体行走方向安装有用于摄像覆盖主缆与管道侧壁及下表面的摄像头组件，所述检测车体上安装有配重平衡组件和辅助防偏机构；所述检测车体上设置有载物台，所述的载物台上设置有一组吊耳，所述的用于摄像覆盖主缆与管道侧壁及下表面的摄像头组件、配重平衡组件、辅助防偏机构都通过所述的吊耳安装在所述载物台上；每个所述用于摄像覆盖主缆与管道侧壁及下表面的摄像头组件包括通过铰链与所述吊耳连接的第一关节连杆，所述第一关节连杆的另一端通过铰链与第二关节连杆连接，所述第二关节连杆另一端通过铰链与第三关节连杆连接，所述第三关节连杆上安装有摄像头阵列，所述第三关节连杆的底端为弧度为π/2的弧形。

2.根据权利要求1所述的大直径主缆与管道检测机器人，其特征在于，所述检测车体的两侧设置有辐轮，所述辐轮设置有偶数个且均匀对称独立悬挂于所述检测车体的两侧。

3.根据权利要求1所述的大直径主缆与管道检测机器人，其特征在于，所述用于摄像覆盖主缆与管道上表面的摄像头组件包括用于与所述检测车体底部连接的摄像头支架轨道，所述摄像头支架轨道的两侧分别通过能在所述轨道中滑动的摄像头支架安装向下的摄像头。

4.根据权利要求1所述的大直径主缆与管道检测机器人，其特征在于，所述辅助防偏机构设置有偶数个且均匀对称分布在所述检测车体的两侧，每个所述的辅助防偏机构包括与所述吊耳连接通过铰链连接的第一关节臂，所述第一关节臂的另一端通过铰链与第二关节臂连接，所述第二关节臂另一端通过铰链与滑槽连接。

5.根据权利要求1所述的大直径主缆与管道检测机器人，其特征在于，所述配重平衡组件设置有两个并且对称安装在所述检测车体的两侧，每个所述的配重平衡组件包括两个平行安装在所述检测车体上的第一机械臂，每个所述第一机械臂的一端通过吊耳安装在所述的载物台上，另一端通过铰链与第二机械臂连接，所述第二机械臂另一端通过铰链与第三机械臂连接，两个所述的第三机械臂的底部都与承载连接件固连，配重安装在承载连接件上。