[发明专利]一种大直径主缆与管道检测机器人

说明书

本发明公开一种大直径主缆与管道检测机器人，包括用于在大直径主缆与管道上行走的检测车体，所述检测车体底部垂直于检测车体行走方向安装有用于摄像覆盖主缆与管道上表面的摄像头组件，所述检测车体两侧垂直于检测车体行走方向安装有用于摄像覆盖主缆与管道侧壁及下表面的摄像头组件，所述检测车体上安装有配重平衡组件和辅助防偏机构。本发明解决现有检测设备结构复杂，安装不方便，易损伤大直径主缆与管道表面的问题。

技术领域：

本发明涉及一种大直径主缆与管道检测机器人，属于机器人技术领域。

背景技术：

现代化大型桥梁（悬索桥）结构中采用大直径主缆（直径在1米以上的主缆）作为主要承力部件，长时间使用后主缆会出现不同程度的损伤，严重威胁桥梁安全；现代化油气运输常采用大直径管道作为运输介质，长时间使用会出现老化，腐蚀等损伤，降低使用寿命，因此对大直径主缆与管道的检测十分重要。。目前主要依靠人工沿大直径主缆与管道表面行走进行巡检，效率低下并且存在安全隐患。

现在国内研发的大直径主缆与管道检测设备普遍采用悬吊式检测车形式，允许作业过程中载人，这种设计一般结构复杂庞大，安装困难，并且因为功率需求使得驱动系统设计十分复杂。同时，这种检测车最严重的的缺陷是质量过大导致检测过程中可能会损伤主缆与管道表面。如果能发明一种轻巧灵活的机器人，代替工人完成巡检工作，并且通过传感器对主缆与管道表面数据进行采集，实时显示在上位机上，则可以大大减小劳动量，降低安全事故发生的概率，并且大大减小检测过程对主缆与管道的损伤。

发明内容：

本发明的目的是针对上述存在的问题提供一种大直径主缆与管道检测机器人，解决现有检测设备结构复杂，安装不方便，易损伤主缆与管道表面的问题。

本发明的上述目的可通过以下技术方案来实现：

一种大直径主缆与管道检测机器人，包括用于在大直径主缆与管道上行走的检测车体，所述检测车体底部垂直于检测车体行走方向安装有用于摄像覆盖主缆与管道上表面的摄像头组件，所述检测车体两侧垂直于检测车体行走方向安装有用于摄像覆盖大直径主缆与管道侧壁及下表面的摄像头组件，所述检测车体上安装有配重平衡组件和辅助防偏机构。

所述的大直径主缆与管道检测机器人，所述检测车体上设置有载物台，所述的载物台上设置有一组吊耳，所述的用于摄像覆盖主缆与管道侧壁及下表面的摄像头组件、配重平衡组件、辅助防偏机构都通过所述的吊耳安装在所述载物平台上。

所述的大直径主缆与管道检测机器人，所述检测车体的两侧设置有辐轮，所述辐轮设置有偶数个且均匀对称独立悬挂于所述检测车体的两侧。

所述的大直径主缆与管道检测机器人，所述用于摄像覆盖主缆与管道上表面的摄像头组件包括用于与所述检测车体底部连接的摄像头支架轨道，所述摄像头支架轨道的两侧分别通过能在所述轨道中滑动的摄像头支架安装向下的摄像头。

所述的大直径主缆与管道检测机器人，每个所述用于摄像覆盖主缆与管道侧壁及下表面的摄像头组件包括通过铰链与所述吊耳连接的第一关节连杆，所述第一关节连杆的另一端通过铰链与第二关节连杆连接，所述第二关节连杆另一端通过铰链与第三关节连杆连接，所述第三关节连杆上安装有摄像头阵列，所述第三关节连杆的底端为弧度为π/2的弧形。

所述的大直径主缆与管道检测机器人，所述辅助防偏机构设置有偶数个且均匀对称分布在所述检测车体的两侧，每个所述的辅助防偏机构包括与所述吊耳连接通过铰链连接的第一关节臂，所述第一关节臂的另一端通过铰链与第二关节臂连接，所述第二关节臂另一端通过铰链与滑槽连接。