[发明专利]一种自清洁机器人系统及其自清洁控制方法

权利要求书

1.一种自清洁机器人系统，包括清洁机器人和清洗座，其特征在于：

所述清洁机器人的底部设有拖布，所述清洁机器人带动拖布一起移动时能够擦拭地面；

所述清洗座包括接水槽以及位于接水槽上方的清洗部；

所述清洗座中还设有用于引导清洁机器人上座的引导信号发射部，以及检测清洁机器人上座和离座的检测部；当清洗座接收到清洁机器人发出的回座清洗信号时，控制所述引导信号发射部发出引导信号，并在接收到所述检测部的上座触发信号后，控制所述清洗部喷水，以及在接收到所述检测部的离座触发信号后，控制所述清洗部停止喷水；

所述清洁机器人判断需要对拖布进行清洗时，发出回座清洗信号，并根据检测到的引导信号进行上座，机器人上座后按照预设动作进行前后往复运动，使拖布与清洗座中的清洗部进行往复摩擦；

所述预设动作是指控制机器人向前行走一定距离，然后又向后倒退行走一定距离，如此前后往复运动；

所述清洗部包括一个板状主体，板状主体的两端可拆卸地固定连接在清洗座的开口的两侧，板状主体的上端面设有多组刮条，每组刮条中间设有多个喷水口，各喷水口通过板状主体内设置的输水通道连通至板状主体的入水口；

所述刮条的截面形状为尖角形状，每组刮条包括以喷水口为轴线镜像对称设置的两条刮条，这两条刮条的尖角朝斜上方延伸。

2.根据权利要求1所述的自清洁机器人系统，其特征在于：

所述刮条是与板状主体一体注塑成型的硬塑结构。

3.根据权利要求1至2任一项所述的自清洁机器人系统，其特征在于：

所述清洗座还包括清水箱和污水箱，所述清水箱通过一根管子连接至清洗部，以将清水箱中的清水供给至清洗部，使清洗部能够喷出清水冲洗机器人的拖布，所述污水箱也是通过一根管子连接至接水槽，接水槽中设有一个抽水泵，当接水槽承接清洗部漏下来的水达到预设高度时，抽水泵启动，将接水槽中的水通过管子抽出至污水箱中。

4.一种自清洁机器人系统的自清洁控制方法，所述自清洁机器人系统是权利要求1至3任一项所述的自清洁机器人系统，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤1：清洁机器人发出回座清洗信号；

步骤2：清洗座接收到清洁机器人发出的回座清洗信号后，发出引导信号；

步骤3：清洁机器人根据检测到的引导信号进行上座；

步骤4：清洗座在接收到清洁机器人上座的触发信号后，控制清洗部喷水；

步骤5：清洁机器人按照预设动作进行前后往复运动，使拖布与清洗部进行往复摩擦。

5.根据权利要求4所述的自清洁控制方法，其特征在于，所述步骤5之后，还包括如下步骤：

步骤6：机器人前后往复运动预设次数或者预设时间后，从清洗座上退下来并离座；

步骤7：清洗座接收到清洁机器人离座的触发信号后，控制清洗部停止喷水。

6.根据权利要求5所述的自清洁控制方法，其特征在于，在步骤4中所述的清洗座在接收到清洁机器人上座的触发信号之后，在步骤4中所述的控制清洗部喷水之前，还包括如下步骤：

清洗座停止发出引导信号。

7.根据权利要求4至6任一项所述的自清洁控制方法，其特征在于，在步骤4所述的控制清洗部喷水的步骤之后，还包括如下步骤：

清洗座检测清水箱中的水是否低于预设水位，如果是，则发出警报提示用户给清水箱注水。

8.根据权利要求4至6任一项所述的自清洁控制方法，其特征在于，在步骤7所述的控制清洗部停止喷水的步骤之后，还包括如下步骤：

清洗座检测污水箱中的水是否高于设定水位，如果是，则发出警报提示用户处理污水箱的水。