[发明专利]一种自清洁机器人系统及其自清洁控制方法

说明书

本发明公开了一种自清洁机器人系统及其自清洁控制方法，所述系统包括清洁机器人和清洗座。所述清洁机器人判断需要对拖布进行清洗时，发出回座清洗信号，并根据检测到的引导信号进行上座，机器人上座后按照预设动作进行前后往复运动，使拖布与清洗座中的清洗部进行往复摩擦。本发明可以简化系统中的自清洗结构，不需要增加额外的清洗动作机构，只需要控制机器人在清洗座上进行前后往复移动以及控制清洗部进行喷水操作，即可实现对拖布的自动搓洗。所述操作仅需要在软件方面进行控制程序的改进，不需要增加硬件成本，从而大大降低了系统成本，提高了系统性价比。

技术领域

本发明涉及智能清洁机器人领域，具体涉及一种自清洁机器人系统及其自清洁控制方法。

背景技术

现有的智能清洁机器人，一般具有吸尘扫地功能和拖地功能，这两种功能可以单独在不同的机器人中实现，也能在一台机器人同时实现。现在市面上在售的拖地机器人，其底部装配有水箱和拖布，水箱能向拖布出水以湿润拖布，拖布紧贴地面，当机器人移动时，会带着拖布一起移动，从而实现自动拖地功能。机器人拖了一定地面范围之后，拖布会变脏，此时用户需要将拖布拆卸下来清洗，或者换上干净的新拖布，操作繁琐，产品使用体验较差。

中国专利公开号为CN109953701A的发明专利申请，公开了一种地面清洁设备，包括清洁机器人和清洗座，清洁机器人停靠于清洗座上方位置时，其转盘式拖布机构底部的擦布能够向下伸入清洗座的清洗槽中并随转盘式拖布机构而转动，且清洗槽内具有至少一个用以清洗转动状态的擦布的清洗部件，清洗部件分别与供液机构相连通，以此实现自动清洁擦布的动作，智能化的实现自动清洁的目的，有效起到自动去除粘附于擦布上污物的作用，无需拆卸清洗擦布。

中国专利公开号为CN109528093A的发明专利申请，公开了一种自动化地面清洁设备，包括自动清洁机器人和清洗座，其中，自动清洁机器人的机器人本体后端设置有拖布机构，且拖布机构包括转动连接于机器人本体上的转动组件、套装于转动组件外并随之转动的履带式擦布；清洗座包括：外箱体，前侧开设有用以伸入履带式擦布的开口；供水机构，其出水口正对于履带式擦布伸入开口后的一侧；清洗部，安装于外箱体内，并与履带式擦布伸入开口的一侧相抵，用以通过摩擦脱离粘附于履带式擦布上的污物。该方案能够有效起到自动去除粘附于履带式擦布上污物的作用，无需在擦布沾满污物后拆卸后清洗的步骤，并自动执行清洗动作，大大减轻了使用者的操作负担。

上述两种技术方案实现机器人的自清洁，要么需要机器人自身具有可转动的清洁机构，要么需要在清洗座上设置可转动的清洗机构，如此会增加产品结构的复杂性，产品成本也会相应增加，不利于推广应用。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种自清洁机器人系统及其自清洁控制方法，可以简化产品结构，降低系统成本，提高系统性价比。本发明的具体技术方案如下：

一种自清洁机器人系统，包括清洁机器人和清洗座。所述清洁机器人的底部设有拖布，所述清洁机器人带动拖布一起移动时能够擦拭地面；所述清洗座包括接水槽以及位于接水槽上方的清洗部；所述清洗座中还设有用于引导清洁机器人上座的引导信号发射部，以及检测清洁机器人上座和离座的检测部；当清洗座接收到清洁机器人发出的回座清洗信号时，控制所述引导信号发射部发出引导信号，并在接收到所述检测部的上座触发信号后，控制所述清洗部喷水，以及在接收到所述检测部的离座触发信号后，控制所述清洗部停止喷水；所述清洁机器人判断需要对拖布进行清洗时，发出回座清洗信号，并根据检测到的引导信号进行上座，机器人上座后按照预设动作进行前后往复运动，使拖布与清洗座中的清洗部进行往复摩擦。

进一步地，所述清洗部包括一个板状主体，板状主体的两端可拆卸地固定连接在清洗座的开口的两侧，板状主体的上端面设有多组刮条，每组刮条中间设有多个喷水口，各喷水口通过板状主体内设置的输水通道连通至板状主体的入水口。

进一步地，所述刮条的截面形状为尖角形状，每组刮条包括以喷水口为轴线镜像对称设置的两条刮条，这两条刮条的尖角朝斜上方延伸。