[发明专利]一种自驱动机器人及自驱动机器人的搬运方法

权利要求书

1.一种自驱动机器人，其特征在于，包括：图像采集单元、取货单元、距离侦测单元、高度记录单元和处理器，所述图像采集单元与所述处理器电连接，所述高度记录单元与所述距离侦测单元分别和所述处理器电连接，其中，所述处理器包括：

第一定位控制模块，用于驱动所述自驱动机器人移动至第一预设位置，驱动所述取货单元上升至第一预设高度，其中，所述第一预设高度与目标容器的取货孔相对应；

图像采集驱动模块，用于在所述取货单元上升至所述第一预设高度时，驱动所述图像采集单元采集包括所述取货孔的深度图像，并接收所述深度图像；

位姿调整模块，用于根据所述深度图像得到所述取货孔的位姿，并根据所述取货孔的位姿调整所述取货单元的位姿，直至所述取货单元与所述目标容器的取货孔对齐；

容器获取模块，用于控制所述取货单元前进并取下所述目标容器;

第二定位控制模块，用于驱动所述自驱动机器人携带所述目标容器移动至第二预设位置，驱动所述取货单元携带所述目标容器上升；

距离侦测驱动模块，用于在所述取货单元携带所述目标容器上升的过程中，驱动所述距离侦测单元对所述取货单元与前方的容器之间的距离进行检测，并接收生成的距离检测信号，其中，所述距离侦测单元位于取货单元的前部；

容器放置模块，用于在确定所述距离检测信号突变增加且超过时间阈值的情况下，控制所述取货单元停止上升，并根据高度记录单元的记录数据将所述距离检测信号的最后一个突变点对应的高度确定为所述取货单元的最终高度，并控制所述取货单元移动至所述最终高度后放置所述目标容器，其中，所述控制所述取货单元移动至所述最终高度后放置所述目标容器，包括：控制所述取货单元从所述取货单元停止上升的高度下降至所述最终高度后放置所述目标容器。

2.根据权利要求1所述的自驱动机器人，其特征在于，所述图像采集单元包括至少一个摄像头，所述摄像头安装于所述自驱动机器人的取货单元与滑轨的连接处，且所述摄像头随所述取货单元同步升降。

3.根据权利要求1所述的自驱动机器人，其特征在于，所述目标容器的下方连接有枕木，所述目标容器的取货孔由所述目标容器的下表面、所述目标容器的下面容器的上表面以及所述枕木的侧面围绕形成；

所述图像采集驱动模块驱动所述图像采集单元采集包括所述取货孔的深度图像，包括：

所述图像采集驱动模块驱动所述图像采集单元采集所述目标容器的下面容器的深度图像以及所述枕木的深度图像。

4.根据权利要求3所述的自驱动机器人，其特征在于，所述位姿调整模块根据所述深度图像得到所述取货孔的位姿，并根据所述取货孔的位姿调整所述取货单元的位姿，直至所述取货单元与所述目标容器的取货孔对齐，包括：

所述位姿调整模块对所述深度图像进行处理，分别得到所述取货孔的横向位置、纵向位置以及倾斜角度中的至少一项；

所述位姿调整模块调整以下至少一项：根据所述取货孔的横向位置调整所述取货单元的横向位置、根据所述取货孔的纵向位置调整所述取货单元的纵向位置以及根据所述取货孔的倾斜角度调整所述取货单元的倾斜角度，直至所述取货单元与所述取货孔对齐。

5.根据权利要求4所述的自驱动机器人，其特征在于，所述位姿调整模块对所述深度图像进行处理，得到所述取货孔的横向位置，包括：

所述位姿调整模块根据所述深度图像得到所述枕木的位置，根据所述枕木的位置确定所述取货孔的横向位置；

所述位姿调整模块对所述深度图像进行处理，得到所述取货孔的纵向位置，包括：所述位姿调整模块对所述深度图像进行预处理得到第二预处理图像，根据所述第二预处理图像进行拟合，得到所述目标容器的下面容器的上表面，并将所述下面容器的上表面的高度值作为所述取货孔的纵向位置；

所述位姿调整模块对所述深度图像进行处理，得到所述取货孔的倾斜角度，包括：

所述位姿调整模块对所述深度图像进行预处理得到第一预处理图像，根据所述第一预处理图像进行拟合，得到所述目标容器的下面容器的外表面，并将所述下面容器的外表面的倾斜角度作为所述取货孔的倾斜角度。