[发明专利]一种自驱动机器人及自驱动机器人的搬运方法

说明书

本申请提供一种自驱动机器人及自驱动机器人的搬运方法，其中所述搬运方法包括：驱动所述自驱动机器人移动至第一预设位置，驱动所述取货单元上升至第一预设高度，其中，所述第一预设高度与所述目标容器的取货孔相对应；在所述取货单元上升至所述第一预设高度时，驱动所述图像采集单元采集包括所述取货孔的深度图像，并接收所述深度图像；根据所述深度图像得到所述取货孔的位姿，并根据所述取货孔的位姿调整所述取货单元的位姿，直至所述取货单元与所述目标容器的取货孔对齐；控制所述取货单元前进并取下所述目标容器。从而无需人工操作，节约了人工成本，提高了搬运容器的效率和准确率。

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，特别涉及一种自驱动机器人及自驱动机器人的搬运方法。

背景技术

无货架堆垛是不受货架固定高度限制的仓储堆垛方式，例如流水线切割生成的石膏板等可以实现堆垛的容器。容器被按照N层进行堆垛，不但N会存在一定的变化范围，每层容器还会有生产误差，所以堆垛完成的容器的高度会存在一定的变化。

传统的工人进行堆垛时，为保证安全，一般只进行两层的堆垛，每层容器上设置有对应的取货孔。搬运容器的过程中，一般是通过人工开动叉车取下取货堆垛上的容器，然后开动叉车携带容器至放货堆垛处，将叉车上的容器放置至放货堆垛上。

可见，现有技术中的人工操作叉车搬运容器的过程，主要依靠工人的操作来实现，这不仅增加了人工成本，且制约了叉车搬运容器的效率和准确率，不利于智能仓储技术的发展。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种自驱动机器人及自驱动机器人的搬运方法，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

本申请实施例提供了一种自驱动机器人，包括：图像采集单元、取货单元和处理器，所述图像采集单元与所述处理器电连接，其中，所述处理器包括：

第一定位控制模块，用于驱动所述自驱动机器人移动至第一预设位置，驱动所述取货单元上升至第一预设高度，其中，所述第一预设高度与所述目标容器的取货孔相对应；

图像采集驱动模块，用于在所述取货单元上升至所述第一预设高度时，驱动所述图像采集单元采集包括所述取货孔的深度图像，并接收所述深度图像；

位姿调整模块，用于根据所述深度图像得到所述取货孔的位姿，并根据所述取货孔的位姿调整所述取货单元的位姿，直至所述取货单元与所述目标容器的取货孔对齐；

容器获取模块，用于控制所述取货单元前进并取下所述目标容器。

可选地，所述自驱动机器人还包括：距离侦测单元和高度记录单元，所述高度记录单元与所述距离侦测单元分别和所述处理器电连接；

所述处理器还包括：

第二定位控制模块，用于驱动所述自驱动机器人携带所述目标容器移动至第二预设位置，驱动所述取货单元携带所述目标容器上升；

距离侦测驱动模块，用于在所述取货单元携带所述目标容器上升的过程中，驱动所述距离侦测单元对所述取货单元与前方的容器之间的距离进行检测，并接收生成的距离检测信号；

容器放置模块，用于在根据所述距离检测信号确定满足放置条件的情况下，根据高度记录单元的记录数据确定所述取货单元的最终高度，并控制所述取货单元移动至所述最终高度后放置所述目标容器。

可选地，所述图像采集单元包括至少一个摄像头，所述摄像头安装于所述自驱动机器人的取货单元与滑轨的连接处，且所述摄像头随所述取货单元同步升降。

可选地，所述目标容器的下方连接有枕木，所述目标容器的取货孔由所述目标容器的下表面、所述目标容器的下面容器的上表面以及所述枕木的侧面围绕形成；

所述图像采集驱动模块驱动所述图像采集单元采集包括所述取货孔的深度图像，包括：