[发明专利]车辆摄像头外部参数标定方法、装置、系统及计算机设备

权利要求书

1.一种车辆摄像头外部参数标定方法，其特征在于，包括：

调整标定板的高度，以将所述标定板调整到待标定摄像头的图像采集区域内；

调整所述标定板的平行度，以使所述标定板与所述车辆的横向截面平行；

调整所述标定板在水平方向上的位置，以使所述标定板的基准线在所述车辆的纵向中截面内；

获取所述标定板在车辆坐标系中的位置坐标；

获取所述标定板在待标定摄像头坐标系中的位置坐标；

基于所述标定板在所述车辆坐标系中的位置坐标，以及所述标定板在所述待标定摄像头坐标系中的位置坐标，确定所述待标定摄像头在所述车辆坐标系中的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的车辆摄像头外部参数标定方法，其特征在于，所述调整所述标定板的高度，以将所述标定板调整到所述待标定摄像头的图像采集区域内包括：

驱动所述标定板沿竖直方向移动，并通过所述待标定摄像头进行图像采集，以使所述标定板位于所述待标定摄像头的图像采集区域内。

3.根据权利要求1所述的车辆摄像头外部参数标定方法，其特征在于，所述调整标定板的平行度，以使所述标定板与所述车辆的横向截面平行包括：

驱动所述标定板绕中轴线转动，并检测所述标定板两侧的测距仪与车辆的距离测量值；

在所述标定板两侧的测距仪与车辆的距离测量值相等时，确定所述标定板与所述车辆的横向截面平行。

4.根据权利要求3所述的车辆摄像头外部参数标定方法，其特征在于，所述检测所述标定板两侧的测距仪与车辆的距离测量值包括：

在所述车辆前轮处放置遮挡板，检测所述标定板两侧的测距仪与所述车辆前轮处遮挡板的距离测量值；或者，

在所述车辆后轮处放置遮挡板，检测所述标定板两侧的测距仪与所述车辆后轮处遮挡板的距离测量值。

5.根据权利要求1所述的车辆摄像头外部参数标定方法，其特征在于，所述调整标定板在水平方向上的位置，以使所述标定板的基准线在所述车辆的纵向中截面内包括：

驱动所述标定板在水平方向上左右移动，并监控所述标定板的基准线的位置，以使所述标定板的基准线在所述车辆的纵向中截面内。

6.根据权利要求5所述的车辆摄像头外部参数标定方法，其特征在于，所述驱动所述标定板在水平方向上左右移动，并监控所述标定板的基准线的位置，以使所述标定板的基准线在所述车辆的纵向中截面内，包括：

控制激光投线仪投射出激光十字线，所述激光十字线中的十字竖线与所述标定板的基准线对齐；

驱动所述激光投线仪和所述标定板同步在水平方向上左右移动；

确定所述激光投线仪投射出激光十字线所述车辆坐标系的原点对齐。

7.根据权利要求6所述的车辆摄像头外部参数标定方法，其特征在于，获取确定所述标定板在车辆坐标系中的位置坐标包括：

获取所述标定板相对于所述车辆坐标系原点在X轴的距离值，作为所述标定板上各参照物在X轴上的坐标；

获取所述标定板上各参照物在竖直方向上距离地面的高度值，作为所述标定板上各参照物在Z轴上的坐标；

获取所述标定板上各参照物在水平左右方向上相对于所述基准线的距离，作为所述标定板上各参照物在Y轴上的坐标。

8.根据权利要求1所述的车辆摄像头外部参数标定方法，其特征在于，

所述获取所述标定板在待标定摄像头坐标系中的位置坐标包括：

通过待标定摄像头对标定板进行图像采集，获取对应的采集图像；

基于所述采集图像确定所述标定板在所述待标定摄像头坐标系的位置坐标。