[发明专利]车辆摄像头外部参数标定方法、装置、系统及计算机设备

说明书

本申请实施例涉及一种车辆摄像头外部参数标定方法、装置、系统及计算机设备，方法包括调整标定板的高度，以将标定板调整到待标定摄像头的图像采集区域内；调整标定板的平行度，以使标定板与车辆的横向截面平行；调整标定板在水平方向上的位置，以使标定板的基准线在车辆的纵向中截面内；获取标定板在车辆坐标系中的位置坐标；获取标定板在待标定摄像头坐标系中的位置坐标；基于标定板在车辆坐标系中的位置坐标，以及标定板在待标定摄像头坐标系中的位置坐标，确定待标定摄像头在车辆坐标系中的位置坐标，以实现准确的放置标定板，进而提高车辆摄像头外部参数标定精度的目的。

技术领域

本申请实施例涉及视觉SLAM技术领域，具体涉及一种车辆摄像头外部参数标定方法、装置、系统及计算机设备。

背景技术

在车辆上实现自动驾驶功能时，需要手工加装摄像头，毫米波等传感器，手工安装摄像头存在安装误差，所以每辆车安装的所有摄像头都需要用标定板标定坐标参数，以确定各个摄像头在车身坐标系下的坐标参数。摄像头就相当于车辆的“眼睛”，自动驾驶车辆通过“眼睛”实现高精度的车辆定位。

通过准确的放置标定板，然后让摄像头拍照，再通过软件计算从而计算出摄像头在车身坐标系下的坐标值，这个过程叫做标定摄像头外部参数。其中，标定板放置准确性影响着计算结果。因此，保证标定板精确的放置在摄像头标定外参所需要的位置处至关重要，如何准确的放置标定板成为本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种车辆摄像头外部参数标定方法、装置、系统及计算机设备，以实现准确的放置标定板，进而提高车辆摄像头外部参数标定精度的目的。

第一方面，本申请实施例提出一种车辆摄像头外部参数标定方法，所述方法包括：

调整标定板的高度，以将所述标定板调整到待标定摄像头的图像采集区域内；

调整所述标定板的平行度，以使所述标定板与所述车辆的横向截面平行；

调整所述标定板在水平方向上的位置，以使所述标定板的基准线在所述车辆的纵向中截面内；

获取所述标定板在车辆坐标系中的位置坐标；

获取所述标定板在待标定摄像头坐标系中的位置坐标；

基于所述标定板在所述车辆坐标系中的位置坐标，以及所述标定板在所述待标定摄像头坐标系中的位置坐标，确定所述待标定摄像头在所述车辆坐标系中的位置坐标。

第二方面，本申请实施例提出一种车辆摄像头外部参数标定装置，所述装置包括：

高度调整模块，用于调整标定板的高度，以将所述标定板调整到待标定摄像头的图像采集区域；

平行度调整模块，用于调整所述标定板的平行度，以使所述标定板与所述车辆的横向截面平行；

水平调整模块，用于调整所述标定板在水平方向上的位置，以使所述标定板的基准线在所述车辆的纵向中截面内；

第一坐标获取模块，用于获取所述标定板在车辆坐标系中的位置坐标；

第二坐标获取模块，用于获取所述标定板在车载摄像头坐标系中的位置坐标；

参数标定模块，用于基于所述标定板在所述车辆坐标系中的坐标，以及所述标定板在所述待标定车载摄像头坐标系中的坐标，确定所述待标定车载摄像头在所述车辆坐标系中的位置坐标。

第三方面，本申请实施例提出一种车辆摄像头外部参数标定系统，所述系统包括控制部件、位姿调整部件和标定板；

所述控制部件用于驱动所述位姿调整部件运行，以实现如下至少一个调整：

调整所述标定板的高度，以将所述标定板调整到待标定摄像头的图像采集区域内；