[发明专利]一种水下机器人的舱门系统

说明书

本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人的舱门系统。包括对称设置于水下机器人两侧的左侧舱门机构B和右侧舱门机构A，左侧舱门机构B和右侧舱门机构A结构相同，均包括转动驱动机构、舱门蒙皮组件、舱门转轴、舱门上连接件及舱门下连接件，其中舱门蒙皮组件的尾端与舱门转轴连接，舱门转轴的上、下端分别通过舱门上连接件和舱门下连接件与水下机器人的龙骨框架连接，转动驱动机构设置于舱门上连接件上、且与舱门转轴连接。本发明具备航行阻力小，强度大，质量轻，拆卸方便，操控灵活等特点。

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人的舱门系统。

背景技术

舱门系统是自主遥控水下机器人的重要组成部分，水下机器人航行时，流线型舱门关闭以减少航行阻力，提高续航能力，并对作业工具等有效载荷起到一定保护作用；作业时，舱门打开，以便于作业工具伸出作业。传统潜水器并无舱门系统，其艏部往往为固定的流线型浮力材或直接裸露在外的作业工具，对于自主遥控水下机器人，由于同时具备大范围探测及作业能力，对续航能力提出了一定要求，因此可以大大减小航行阻力的舱门系统对其至关重要。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种水下机器人的舱门系统，该系统相比于传统的水下机器人，具备航行阻力小，强度大，质量轻，拆卸方便，操控灵活等特点

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种水下机器人的舱门系统，包括对称设置于水下机器人两侧的左侧舱门机构和右侧舱门机构，所述左侧舱门机构和右侧舱门机构结构相同，均包括转动驱动机构、舱门蒙皮组件、舱门转轴、舱门上连接件及舱门下连接件，其中舱门蒙皮组件的尾端与舱门转轴连接，所述舱门转轴的上、下端分别通过舱门上连接件和舱门下连接件与水下机器人的龙骨框架连接，所述转动驱动机构设置于所述舱门上连接件上、且与所述舱门转轴连接。

所述舱门蒙皮组件包括舱门加强竖筋框架及设置于所述舱门加强竖筋框架上的舱门透明窗和舱门蒙皮，所述舱门透明窗位于所述舱门蒙皮远离所述舱门转轴的一端。

所述舱门蒙皮为流线型结构。

所述舱门加强竖筋框架包括依次首尾连接的舱门前部加强竖筋、舱门上部加强横筋、舱门后部加强竖筋及舱门底部加强横筋，舱门前部加强竖筋和舱门后部加强竖筋之间连接有舱门中部加强横筋，所述舱门后部加强竖筋上连接有横向设置的舱门加强板。

所述舱门蒙皮的内侧设有用于挂载舱门挂载组件的舱门挂载底座。

所述舱门转轴包括依次可拆卸连接的上段转轴、中段转轴及下段转轴，其中中段转轴与所述舱门蒙皮组件固定连接，所述上段转轴的上端与所述舱门上连接件可转动地连接，所述下段转轴的下端与所述舱门下连接件转动连接。

所述转动驱动机构包括舱门舵机组件和舱门联轴器，其中舱门舵机组件安装在所述舱门上连接件、且输出轴通过舱门联轴器与所述舱门转轴连接。

所述联轴器采用膜片胀套联轴器。

所述舱门蒙皮组件和所述舱门转轴均采用铝合金材质。

本发明的优点与积极效果为：

1.本发明比强度大：本发明舱门蒙皮及转轴均为轻质铝合金，蒙皮焊接于加强筋上，可应用于4级海况。

2.本发明安装拆卸方便：舱门转轴与舵机轴之间通过联轴器连接，可以容许两轴间一定同轴度的偏差，便于安装。转轴分为三段，上下两段均与外部连接件相连，中间一段与蒙皮本身焊接为一体，在舱门上下空间紧张的情况下，通过分离三段转轴，可以轻松拆卸舱门。

3.本发明两舱门前端具备透视效果：水下机器人航行时，需要监视前部视景，舱门内部的摄像头可以透过舱门前部透明窗，实时观察前部景象。