[发明专利]定位数据发送方法、硬件在环测试装置和电子设备

权利要求书

1.一种定位数据发送方法，应用于硬件在环测试装置，其特征在于，所述方法包括：

获取预先采集的第一时段内的定位数据，所述定位数据包括N帧第一定位数据和M帧第二定位数据，N和M均大于1；

从第一时刻开始，按照所述第一定位数据的预设发送频率，将所述N帧第一定位数据逐帧向车载计算平台发送；

从所述第一时刻开始，将所述M帧第二定位数据逐帧向所述车载计算平台发送，其中，所述M帧第二定位数据中的每一帧发送完成时，计算睡眠时间，并在达到所述睡眠时间时，将下一帧所述第二定位数据向车载计算平台发送，直至所述M帧第二定位数据全部发送完成；

其中，所述睡眠时间根据预计发送时长与实际发送时长的差值确定，所述实际发送时长根据所述计算睡眠时间时的当前时刻与所述第一时刻之间的时间间隔确定，所述预计发送时长根据所述第二定位数据已发送的累计帧数和所述第二定位数据的预设发送频率确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述睡眠时间通过以下公式计算得到：

T_s＝m÷f₂－(T₂－T₁)

其中，T_s为所述睡眠时间，m为所述第二定位数据已发送的累计帧数，f₂为所述第二定位数据的预设发送频率，T₂为当前时刻，T₁为所述第一时刻。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二定位数据的预设发送频率通过以下公式计算得到：

f₂＝M÷N×f₁

其中，f₁为所述第一定位数据的预设发送频率。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一定位数据的预设发送频率与所述第一定位数据的采集频率相同。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一定位数据为激光雷达采集的定位数据，所述第二定位数据为卫星导航系统采集的定位数据。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一定位数据通过现场可编程逻辑器件FPGA发送至所述车载计算平台；

所述第二定位数据通过CPU发送至所述车载计算平台。

7.一种硬件在环测试装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取预先采集的第一时段内的定位数据，所述定位数据包括N帧第一定位数据和M帧第二定位数据，N和M均大于1；

第一发送模块，用于从第一时刻开始，按照所述第一定位数据的预设发送频率，将所述N帧第一定位数据逐帧向车载计算平台发送；

第二发送模块，用于从所述第一时刻开始，将所述M帧第二定位数据逐帧向所述车载计算平台发送，其中，所述M帧第二定位数据中的每一帧发送完成时，计算睡眠时间，并在达到所述睡眠时间时，将下一帧所述第二定位数据向车载计算平台发送，直至所述M帧第二定位数据全部发送完成；

其中，所述睡眠时间根据预计发送时长与实际发送时长的差值确定，所述实际发送时长根据所述计算睡眠时间时的当前时刻与所述第一时刻之间的时间间隔确定，所述预计发送时长根据所述第二定位数据已发送的累计帧数和所述第二定位数据的预设发送频率确定。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述睡眠时间通过以下公式计算得到：

T_s＝m÷f₂－(T₂－T₁)

其中，T_s为所述睡眠时间，m为所述第二定位数据已发送的累计帧数，f₂为所述第二定位数据的预设发送频率，T₂为当前时刻，T₁为所述第一时刻。