[发明专利]定位数据发送方法、硬件在环测试装置和电子设备

说明书

本申请公开了一种定位数据发送方法、硬件在环测试装置和电子设备，涉及自动驾驶技术领域。其中方法包括：获取预先采集的第一时段内的定位数据，定位数据包括N帧第一定位数据和M帧第二定位数据；从第一时刻开始，按照第一定位数据的预设发送频率，将N帧第一定位数据逐帧向车载计算平台发送；从第一时刻开始，将M帧第二定位数据逐帧向车载计算平台发送，其中，每一帧第二定位数据发送完成时，计算睡眠时间，并在达到睡眠时间时，将下一帧第二定位数据向车载计算平台发送，直至M帧第二定位数据全部发送完成。本申请中的一个实施例具有如下有益效果：能够确保两种定位数据发送的同步性，使两种定位数据能够在同一时段内发送至车载计算平台。

技术领域

本申请涉及数据处理技术，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种定位数据发送方法、硬件在环测试装置和电子设备。

背景技术

硬件在环(Hardware-In-the-Loop，简称HIL)测试技术广泛用在汽车研发和测试中，随着自动驾驶技术的发展，硬件在环测试技术也逐渐应用于自动驾驶车辆中。自动驾驶的硬件在环测试中，车辆的定位数据来自于真实道路测试所产生的数据，这些数据需要发送至车载计算平台。若涉及到多种定位数据，如何确保多种定位数据同步发送，直接关系到定位模块能否正常工作。

发明内容

本申请提供一种定位数据发送方法、硬件在环测试装置和电子设备，以解决硬件在环测试中如何确保多种定位数据同步发送的问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，本申请提供了一种定位数据发送方法，应用于硬件在环测试装置，所述方法包括：

获取预先采集的第一时段内的定位数据，所述定位数据包括N帧第一定位数据和M帧第二定位数据，N和M均大于1；

从第一时刻开始，按照所述第一定位数据的预设发送频率，将所述N帧第一定位数据逐帧向车载计算平台发送；

从所述第一时刻开始，将所述M帧第二定位数据逐帧向所述车载计算平台发送，其中，所述M帧第二定位数据中的每一帧发送完成时，计算睡眠时间，并在达到所述睡眠时间时，将下一帧所述第二定位数据向车载计算平台发送，直至所述M帧第二定位数据全部发送完成；

其中，所述睡眠时间根据预计发送时长与实际发送时长的差值确定，所述实际发送时长根据所述计算睡眠时间时的当前时刻与所述第一时刻之间的时间间隔确定，所述预计发送时长根据所述第二定位数据已发送的累计帧数和所述第二定位数据的预设发送频率确定。

上述技术方案中，以第一定位数据的发送为基准来调整第二定位数据发送过程中的睡眠时间，且每帧第二定位数据发送之后的睡眠时间既考虑了第二定位数据发送所需消耗的时间，又考虑了第二定位数据发送过程中所消耗时间的动态性或可变性，从而确保了两种定位数据发送的同步性，使两种定位数据能够在同一时段内发送至车载计算平台。

可选的，所述睡眠时间通过以下公式计算得到：

T_s＝m÷f₂－(T₂－T₁)

其中，T_s为所述睡眠时间，m为所述第二定位数据已发送的累计帧数，f₂为所述第二定位数据的预设发送频率，T₂为当前时刻，T₁为所述第一时刻。

上述技术方案中，通过上述公式计算睡眠时间，使得睡眠时间的计算简单易行，容易实现。

可选的，所述第二定位数据的预设发送频率通过以下公式计算得到：

f₂＝M÷N×f₁

其中，f₁为所述第一定位数据的预设发送频率。