[发明专利]定位方法、电子设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

根据在预设的场地上布置的若干个标识物建立虚拟网格；其中，所述虚拟网格将所述场地划分为若干个格子，每个格子对应所述场地中的一个区域；

获取拍摄的所述场地的场景画面；其中，所述场景画面中包括待定位对象；

根据所述虚拟网格，确定所述待定位对象在所述场地中所处的区域。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述标识物带有直角形状，所述若干个标识物均匀布置在所述场地四周；

所述根据在预设的场地上布置的标识物建立虚拟网格，包括：

识别在预设的场地上布置的各所述标识物的直角边；

通过对各所述标识物的直角边作延长线，建立虚拟网格。

3.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述每个格子对应有所述场地中的一个区域的区域特征；所述根据所述虚拟网格，确定所述待定位对象在所述场地中所处的区域，包括：

根据所述场景画面，提取所述待定位对象所在区域的图像特征；

将所述图像特征与所述每个格子对应的区域特征进行匹配，确定与所述图像特征匹配的格子；

根据所述匹配的格子，计算所述待定位对象在所述场地中的坐标；

其中，所述每个格子对应的区域特征为预先提取的，提取后若检测到任一格子对应的区域特征发生变化，则更新所述任一格子对应的区域特征。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，在所述将所述图像特征与所述每个格子对应的区域特征进行匹配之前，还包括：

识别出所述场景画面中出现的标识物；

确定与识别出的标识物对应的格子，作为待匹配格子；

所述将所述图像特征与所述每个格子对应的区域特征进行匹配，具体为：

将所述图像特征与所述待匹配格子对应的区域特征进行匹配。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，各所述标识物为实体标识物且颜色均不相同；

所述识别出所述场景画面中出现的标识物，具体为：

根据各所述标识物的颜色，识别出所述场景画面中出现的标识物。

6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述根据在预设的场地上布置的若干个标识物建立虚拟网格之后，还包括：

识别所述场地中的特征点；

将所述特征点映射至所述虚拟网格中。

7.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述获取拍摄的所述场地的场景画面后，还包括：

若检测到所述场景画面中所述场地的形状为不规则四边形，则将所述不规则四边形转换为矩形，得到转换后的场景画面；

所述根据所述虚拟网格，确定待定位对象在所述场地中所处的区域，包括：

根据所述虚拟网格，确定所述转换后的场景画面中待定位对象在所述场地中所处的区域。

8.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述标识物为虚拟标识物，所述虚拟标识物通过以下方式布置：

获取所述场地的全景图像；

在所述全景图像的边界上标记所述虚拟标识物。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至8中任一所述的定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的定位方法。