[发明专利]汽车全景环视图像融合方法

权利要求书

1.一种汽车全景环视图像融合方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于世界坐标系将环视模型划分出融合区，所述融合区包括右前融合区、左前融合区、左后融合区和右后融合区：

A1、分别确定所述右前融合区、左前融合区、左后融合区和右后融合区的参考原点；

A2、预设右前融合区的初始融合角度θ₁₀和初始融合范围α₁₀，左前融合区的初始融合角度θ₂₀和初始融合范围α₂₀，左后融合区的初始融合角度θ₃₀和初始融合范围α₃₀，右后融合区的初始融合角度θ₄₀和初始融合范围α₄₀；

建立对照表，所述对照表的查询条件为雷达编号以及对应雷达的数据，所述对照表的查询结果为至少一个融合区的修正融合角度和修正融合范围；

S1、获取雷达数据，根据雷达编号和雷达数据查找对照表，获得修正融合角度和修正融合范围：

根据修正融合角度和修正融合范围对相应融合区的融合角度和融合范围进行修正，得到右前融合区的修正融合角度θ₁₁和修正融合范围α₁₁，左前融合区的修正融合角度θ₂₁和修正融合范围α₂₁，左后融合区的修正融合角度θ₃₁和修正融合范围α₃₁，右后融合区的修正融合角度θ₄₁和修正融合范围α₄₁；

前置摄像机拍摄的前方影像的像素点的颜色为texture1；

左置摄像机拍摄的左方影像的像素点的颜色为texture2；

后置摄像机拍摄的后方影像的像素点的颜色为texture3；

右置摄像机拍摄的右方影像的像素点的颜色为texture4；

计算前方影像的像素点与右前融合区的参考原点的夹角β_1前，计算右方影像的像素点与右前融合区的参考原点的夹角β_1右，根据夹角β_1前得到前方影像位于右前融合区中的像素点的颜色texture1，根据夹角β_1右得到右方影像位于右前融合区中的像素点的颜色texture4，

得到右前融合区的像素点的融合系数为：

右前融合区中的像素点的颜色为：

color₁＝(1-γ₁)×texture1+γ₁×texture4；

计算前方影像的像素点与左前融合区的参考原点的夹角β_2前，计算左方影像的像素点与左前融合区的参考原点的夹角β_2左，根据夹角β_2前得到前方影像位于左前融合区中的像素点的颜色texture1，根据夹角β_2左得到左方影像位于左前融合区中的像素点的颜色texture2，

得到左前融合区的像素点的融合系数为：

左前融合区中的像素点的颜色为：

color₂＝(1-γ₂)×texture2+γ₂×texture1；

计算左方影像的像素点与左后融合区的参考原点的夹角β_3左，计算后方影像的像素点与左后融合区的参考原点的夹角β_3后，根据夹角β_3左得到左方影像位于左后融合区中的像素点的颜色texture2，根据夹角β_3后得到后方影像位于左后融合区中的像素点的颜色texture3，

得到左后融合区的像素点的融合系数为：

右前融合区中的像素点的颜色为：

color₃＝(1-γ₃)×texture3+γ₃×texture2；

计算后方影像的像素点与右后融合区的参考原点的夹角β_4后，计算右方影像的像素点与右后融合区的参考原点的夹角β_4右，根据夹角β_4后得到后方影像位于右后融合区中的像素点的颜色texture3，根据夹角β_4右得到右方影像位于右后融合区中的像素点的颜色texture4，

得到右后融合区的像素点的融合系数为：

右前融合区中的像素点的颜色为：

color₄＝(1-γ₄)×texture4+γ₄×texture3；

或者所述对照表的查找结果为至少一个融合区的修正融合系数；

S1、获取雷达数据，根据雷达编号和雷达数据查找对照表，获得修正融合系数，根据修正融合系数设置融合区中的像素点的颜色。