[发明专利]汽车全景环视图像融合方法

说明书

本发明提供了一种汽车全景环视图像融合方法，包括以下步骤：基于世界坐标系将环视模型划分出融合区，所述融合区包括右前融合区、左前融合区、左后融合区和右后融合区：A1、分别确定所述右前融合区、左前融合区、左后融合区和右后融合区的参考原点；建立对照表，所述对照表的查询条件为雷达编号以及对应雷达的数据，所述对照表的查询结果为至少一个融合区的修正融合角度和修正融合范围；这种汽车全景环视图像融合方法将环视模型分割出四个融合区，根据采集到的车辆数据来修正融合区的融合角度和融合范围，从而确定融合区中的像素点的融合系数，进而计算得到像素点的颜色，最终生成效果较好的全景环视影像，有效提升驾驶人员的驾驶体验和安全性。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种汽车全景环视图像融合方法。

背景技术

汽车全景环视影像系统主要用于辅助驾驶员进行泊车操作，环视影像中的画面能够有效减少驾驶员盲区，辅助感知车身周围的环境。根据环视系统实现原理，车身的左前、右前、左后、右后四个区域的画面需要融合两个摄像头的图像，而这四个区域的融合效果会影响整个环视系统的使用体验。

由于四个摄像头安装位置和角度差异比较大，因此对于模型上相同的顶点，不同位置的摄像头看到的内容都是不同的，导致实际物体在两个摄像头中会存在明显的差别，而且受运算复杂度限制，在汽车的全景环视应用中无法通过图像算法对图像进行配准和拉伸，所以最终呈现出的全景影像比较失真。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了解决现有技术中汽车上的全景影像失真严重，本发明提供了一种汽车全景环视图像融合方法来解决上述问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种汽车全景环视图像融合方法，包括以下步骤：

基于世界坐标系将环视模型划分出融合区，所述融合区包括右前融合区、左前融合区、左后融合区和右后融合区：

A1、分别确定所述右前融合区、左前融合区、左后融合区和右后融合区的参考原点；

A2、预设右前融合区的初始融合角度θ₁₀和初始融合范围α₁₀，左前融合区的初始融合角度θ₂₀和初始融合范围α₂₀，左后融合区的初始融合角度θ₃₀和初始融合范围α₃₀，右后融合区的初始融合角度θ₄₀和初始融合范围α₄₀；

建立对照表，所述对照表的查询条件为雷达编号以及对应雷达的数据，所述对照表的查询结果为至少一个融合区的修正融合角度和修正融合范围；

S1、获取雷达数据，根据雷达编号和雷达数据查找对照表，获得修正融合角度和修正融合范围；

根据修正融合角度和修正融合范围对相应融合区的融合角度和融合范围进行修正，得到右前融合区的修正融合角度θ₁₁和修正融合范围α₁₁，左前融合区的修正融合角度θ₂₁和修正融合范围α₂₁，左后融合区的修正融合角度θ₃₁和修正融合范围α₃₁，右后融合区的修正融合角度θ₄₁和修正融合范围α₄₁；

前置摄像机拍摄的前方影像的像素点的颜色为texture1；

左置摄像机拍摄的左方影像的像素点的颜色为texture2；

后置摄像机拍摄的后方影像的像素点的颜色为texture3；

右置摄像机拍摄的右方影像的像素点的颜色为texture4；