[发明专利]一种线性传送系统的位置获取方法及线性传送系统

权利要求书

1.一种线性传送系统的位置获取方法，其特征在于，所述线性传送系统包括在运动方向上设置有磁栅/光栅的受控装置、及固定在所述线性传送系统中的第一读数头和第二读数头，所述第一读数头和所述第二读数头之间的距离小于所述磁栅/光栅的长度；

所述位置获取方法包括：

获取所述第一读数头根据读取的所述磁栅/光栅中标记信息所输出的第一脉冲信号、和所述第二读数头根据读取的所述磁栅/光栅中标记信息所输出的第二脉冲信号；

根据所述第一脉冲信号确定所述受控装置的位置，直至所述受控装置到达指定位置；

在所述受控装置达到所述指定位置后，根据所述第二脉冲信号确定所述受控装置的位置；

所述位置获取方法还包括：

确定所述第一读数头和所述第二读数头在确定所述受控装置位置时产生的当前距离误差；

根据所述当前距离误差修正根据所述第二脉冲信号确定的位置。

2.根据权利要求1所述的位置获取方法，其特征在于，所述根据所述当前距离误差修正根据所述第二脉冲信号确定的位置包括：

获取在所述第一读数头对应的累计距离误差；

在所述累计距离误差和所述当前距离误差的和大于或等于所述读数头的分辨率的情况下，修正根据所述第二脉冲信号确定的位置。

3.根据权利要求2所述的位置获取方法，其特征在于，所述位置获取方法还包括：

在所述累计距离误差和所述当前距离误差的和大于或等于所述读数头的分辨率的情况下，确定所述累计距离误差和所述当前距离误差的和、与所述分辨率之间的余数，作为所述第二读数头对应的累计距离误差；

在所述累计距离误差和所述当前距离误差的和小于所述分辨率的情况下，确定所述累计距离误差和所述当前距离误差的和，作为所述第二读数头对应的累计距离误差。

4.根据权利要求1所述的位置获取方法，其特征在于，所述确定所述第一读数头和所述第二读数头在确定所述受控装置位置时产生的当前距离误差包括：

根据所述第一脉冲信号确定所述受控装置的运动速度；

确定在所述受控装置达到所述指定位置后首次接收到所述第二脉冲信号的边沿的时间误差；

根据所述运动速度和所述时间误差，确定所述当前距离误差。

5.根据权利要求1所述的位置获取方法，其特征在于，所述位置获取方法包括：

根据所述第一脉冲信号，确定所述受控装置是否到达所述指定位置。

6.一种线性传送系统，其特征在于，包括驱动器、所述线性传送系统包括在运动方向上设置有磁栅/光栅的受控装置、及固定在所述线性传送系统中的第一读数头和第二读数头，所述第一读数头和所述第二读数头之间的距离小于所述磁栅/光栅的长度；

所述第一读数头被设置为根据读取的所述磁栅/光栅中标记信息输出第一脉冲信号；

所述第二读数头被设置为根据读取的所述磁栅/光栅中标记信息输出第二脉冲信号；

所述驱动器被设置为根据所述第一脉冲信号确定所述受控装置的位置，直至所述受控装置到达指定位置；在所述受控装置达到所述指定位置后，根据所述第二脉冲信号确定所述受控装置的位置；

所述驱动器还被设置为：确定所述第一读数头和所述第二读数头在确定所述受控装置位置时产生的距离误差，并根据所述距离误差修正根据所述第二脉冲信号确定的位置。

7.根据权利要求6所述的线性传送系统，其特征在于，所述根据所述当前距离误差修正根据所述第二脉冲信号确定的位置包括：

获取在所述第一读数头对应的累计距离误差；

在所述累计距离误差和所述当前距离误差的和大于或等于所述读数头的分辨率的情况下，修正根据所述第二脉冲信号确定的位置。

8.根据权利要求6所述的线性传送系统，其特征在于，所述驱动器包括第一驱动器和第二驱动器，所述第一读数头设置在所述第一驱动器的第一控制范围内，所述第二读数头设置在所述第二驱动器的第二控制范围内；

在所述受控装置由所述第一控制范围向所述第二控制范围运动的过程中，

所述第一驱动器被设置为根据所述第一脉冲信号确定所述受控装置的位置，直至所述受控装置到达指定位置；并将所述指定位置发送至所述第二驱动器；

所述第二驱动器被设置为根据所述指定位置和所述第二脉冲信号确定所述受控装置的位置。