[发明专利]一种线性传送系统的位置获取方法及线性传送系统

说明书

本发明公开了一种线性传送系统的位置获取方法及线性传送系统，线性传送系统包括在运动方向上设置有磁栅/光栅的受控装置、及固定在线性传送系统中的第一读数头和第二读数头，第一读数头和第二读数头之间的距离小于磁栅/光栅的长度；该位置获取方法包括：获取第一读数头根据读取的磁栅/光栅中标记信息所输出的第一脉冲信号、和第二读数头根据读取的磁栅/光栅中标记信息所输出的第二脉冲信号；根据第一脉冲信号确定受控装置的位置，直至受控装置到达指定位置；在受控装置达到指定位置后，根据第二脉冲信号确定受控装置的位置。

技术领域

本发明涉及线性传送技术领域，更具体地，涉及一种线性传送系统的位置获取方法及线性传送系统。

背景技术

在现代化工业中，由于线性传送系统具有便于控制、传送速度快等优点，越来越多的生产线中使用线性传送系统来传送物料。

线性传送系统中包括可动磁铁式线性马达，该可动磁铁式线性马达可以包括采用电磁铁的固定装置和包括永磁铁的受控装置。由于受控装置上没有接线，所以不需要电缆拖链，可以在长区间进行高速运行。

由于受控装置无接线，因此光栅/磁栅需要贴在受控装置上，而读数头需要安装在固定装置上。为了保证驱动器能够准确获得受控装置的位置，就需要在线性传送系统中设置多个读数头。

因此，提出一种如何利用线性传送系统中设置的多个读数头来准确获取受控装置的位置信息的方案是十分有价值的。

发明内容

本发明实施例的一个目的是提供一种能够准确获取受控装置的位置信息的技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种线性传送系统的位置获取方法，所述线性传送系统包括在运动方向上设置有磁栅/光栅的受控装置、及固定在所述线性传送系统中的第一读数头和第二读数头，所述第一读数头和所述第二读数头之间的距离小于所述磁栅/光栅的长度；

所述位置获取方法包括：

获取所述第一读数头根据读取的所述磁栅/光栅中标记信息所输出的第一脉冲信号、和所述第二读数头根据读取的所述磁栅/光栅中标记信息所输出的第二脉冲信号；

根据所述第一脉冲信号确定所述受控装置的位置，直至所述受控装置到达指定位置；

在所述受控装置达到所述指定位置后，根据所述第二脉冲信号确定所述受控装置的位置。

可选的，所述位置获取方法还包括：

确定所述第一读数头和所述第二读数头在确定所述受控装置位置时产生的当前距离误差；

根据所述当前距离误差修正根据所述第二脉冲信号确定的位置。

可选的，所述根据所述当前距离误差修正根据所述第二脉冲信号确定的位置包括：

获取在所述第一读数头对应的累计距离误差；

在所述累计距离误差和所述当前距离误差的和大于或等于所述读数头的分辨率的情况下，修正根据所述第二脉冲信号确定的位置。

可选的，所述位置获取方法还包括：

在所述累计距离误差和所述当前距离误差的和大于或等于所述读数头的分辨率的情况下，确定所述累计距离误差和所述当前距离误差的和、与所述分辨率之间的余数，作为所述第二读数头对应的累计距离误差；

在所述累计距离误差和所述当前距离误差的和小于所述分辨率的情况下，确定所述累计距离误差和所述当前距离误差的和，作为所述第二读数头对应的累计距离误差。

可选的，所述确定所述第一读数头和所述第二读数头在确定所述受控装置位置时产生的当前距离误差包括：

根据所述第一脉冲信号确定所述受控装置的运动速度；