[发明专利]协调对零件执行作业的机器人的操作的方法、装置和系统

权利要求书

1.一种用于协调对零件执行作业的机器人的操作的方法，所述方法包括：

将机器人组分配给零件(206)；

经由所述机器人组开始对所述零件的作业(208)；

确定所述机器人组内的机器人在所述零件的第一位置不能继续执行作业(210)；

从所述机器人组中移除所述机器人，而所述机器人组内的其他机器人继续执行所述作业(212)；

在安排所述机器人占用的第二位置，将正常运行机器人添加至所述机器人组(124)；并且

经由所述机器人组继续对所述零件进行作业(216)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

经由所述机器人组对所述零件进行作业包括：对每个机器人的运动链执行调整。

3.根据前述权利要求1和2中任一项所述的方法，其中：

将所述零件细分成区域，并且所述方法进一步包括：

将每个区域细分成多个区段；并且

协调所述机器人组沿着所述区段的移动，以防止各个机器人在直接相邻的区段中同时进行操作。

4.根据前述权利要求1至3中任一项所述的方法，进一步包括：

识别用于所述机器人组的计划；

基于所述计划确定不同的机器人在所述作业期间所占用的体积；

对不同机器人随着时间所占用的体积进行比较，以检测潜在的碰撞；并且

报告检测到的任何潜在碰撞。

5.根据前述权利要求1至4中任一项所述的方法，进一步包括：

基于各个机器人的当前位置、速度以及任务检测所述机器人组中的各个机器人之间的潜在碰撞；并且

报告检测到的任何潜在碰撞。

6.根据前述权利要求1至5中任一项所述的方法，进一步包括：

将所述零件细分成作为所述零件的连续部分并且不重叠的区域；并且

将所述机器人组中的每个机器人分配给所述零件的不同区域。

7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括：

使所述机器人组中的每个机器人移动通过其分配的区域，以使得两个相邻区域中的机器人不同时占用所述两个相邻区域的共享边缘。

8.根据前述权利要求1-7中任一项所述的方法，进一步包括：

对所述机器人进行修复，以使所述机器人变成所述正常运行机器人；并且

在对所述机器人进行修复的同时，利用所述机器人组继续对所述零件的作业。

9.根据前述权利要求1-8中任一项所述的方法，其中：

从由下列项构成的组中选择所述作业：安装紧固件、钻孔、焊接以及检查。

10.根据前述权利要求1-9中任一项所述的方法，其中：

所述机器人是制造机器人。

11.一种根据前述权利要求1-10中任一项所述的方法组装的飞机的一部分。

12.一种用于协调对零件执行作业的机器人的操作的装置，所述装置包括：

控制器(144)，被配置为将机器人组分配给零件；和

接口(142)，被配置为经由所述机器人组接收指示对所述零件执行的作业的更新；

所述控制器被配置为：确定所述机器人组中的机器人在所述零件的第一位置不能继续执行作业；从所述机器人组中直接移除所述机器人，而所述机器人组中的其他机器人继续对所述零件执行作业；在安排所述机器人占用的第二位置，将正常运行机器人添加至所述机器人组；并且引导所述机器人组经由各个机器人继续对所述零件的作业。

13.使用根据权利要求12所述的装置制造飞机的一部分。