[发明专利]协调对零件执行作业的机器人的操作的方法、装置和系统

说明书

公开了协调对零件执行作业的机器人的操作的方法、装置和系统。提供用于机器人控制的系统和方法。一个实施方式是用于协调对零件执行作业的机器人的操作的方法。方法包括：将机器人组分配给零件；经由机器人组开始对零件的作业；确定组内的机器人在零件的第一位置不能继续执行作业；从组中移除该机器人，而组内的其他机器人继续执行作业；在安排机器人占用的第二位置，将正常运行机器人添加至组；并且经由机器人组继续对零件的作业。

技术领域

本公开涉及一种制造领域，并且具体地，涉及制造机器人。

背景技术

机器人在制造环境中对零件执行各种任务。这些任务可以包括钻孔、安装紧固件、焊接等。当制造较大的零件时，多个机器人同时协作作业并不罕见。当一组机器人一起对零件执行作业时，机器人彼此或与零件不发生碰撞仍然很重要。碰撞可能会损坏机器人或零件，从而可能导致高成本或耗时修复。

为了防止对同一零件作业的机器人之间发生碰撞，每当一个机器人遭遇故障时，对零件进行作业的所有机器人都停止。这种策略成功地防止了发生碰撞，但是，也增加了整体的停工时间。即，当机器人协作作业时，如果一个机器人损坏，则其协作机器人将不能够继续作业。当大量的机器人对零件协作作业时，该组的停工时间将显著地增加。这是因为该组内的单个机器人遭遇故障的可能性随着该组中的机器人的数量的增加而增加。当机器人的一个功能发生错误时，还存在转移机器人以远离脱机的多功能末端执行器的需求。

因此，希望提供考虑上面讨论的至少一些问题以及其他可能问题的方法和装置。

发明内容

本文中描述的实施方式提供对机器人进行控制的增强技术，从而在一个机器人遭遇故障或以其他方式变得不能遵照预定的计划执行其操作之后，防止发生碰撞同时还允许机器人继续对零件的作业。为了防止发生碰撞，移除故障机器人，并且其余机器人继续根据其执行作业的原计划对零件进行作业。当正常运行(functioning)机器人取代故障机器人时，将正常运行机器人放置在故障机器人当前被安排的位置。因为正常运行机器人放置在被确定为不发生碰撞的已安排位置，所以其可以无任何问题地继续供故障机器人所操作的作业。

一个实施方式是一种用于协作对零件执行作业的机器人的操作的方法。该方法包括：将机器人组分配给零件；经由机器人组开始对零件的作业；确定组内的机器人在零件的第一位置不能继续执行作业；从组中移除该机器人同时组内的其他机器人继续执行作业；在安排该机器人占据的第二位置，将正常运行机器人添加至组；并且经由机器人组继续对零件的作业。

又一实施方式是实施可编程指令的非暂时性计算机可读介质，当由处理器执行时，可编程指令可操作为执行用于协调对零件执行作业的机器人的操作的方法。该方法包括：将机器人组分配给零件；经由机器人组开始对零件的作业；确定组内的机器人不能继续在零件的第一位置执行作业；从组中移除该机器人，而组内的其他机器人继续执行作业；在安排机器人占据的第二位置，将正常运行机器人添加至组；并且经由机器人组继续对零件的作业。

另一实施方式是用于协调对零件执行作业的机器人的操作的装置，该装置包括：控制器，被配置为将机器人组分配给零件；和接口，被配置为接收指示经由机器人组对零件执行的作业的更新。控制器被配置为确定：组中的机器人不能继续在零件的第一位置执行作业；从组中直接移除该机器人，而组中的其他机器人继续对零件执行作业；在安排机器人占用的第二位置，将正常运行机器人添加至组；并且指示组继续经由机器人对零件的作业。

又一实施方式是用于协调对零件执行作业的机器人的操作的系统，该系统包括：机器人组；零件，机器人组被安排为对该零件执行作业；控制器，被配置为将零件细分成区域、生成指示机器人组对零件执行作业的位置和时间的计划、并且将机器人组分配给零件；以及接口，被配置为接收指示经由机器人组对零件执行的作业的更新。控制器被配置为确定在零件的第一位置，组中的机器人未遵照作业的计划；从组中直接移除该机器人，而组中的其他机器人继续对零件执行作业；在安排机器人占用的第二位置，将正常运行机器人添加至组；并且引导组继续经由机器人对零件的作业。