[发明专利]一种有人机实时航路重规划方法

权利要求书

1.一种有人机实时航路重规划方法，其特征在于，包括：

步骤一：实时获取飞行航路信息、飞机飞行状态以及威胁源信息；

步骤二：根据所述飞行航路信息、所述飞机飞行状态以及所述威胁源信息判断当前飞行航路是否经过威胁源的威胁区域，若是，进入步骤三，否则返回步骤一；

步骤三：根据所述威胁源对当前飞行航路的影响，确定实时重规划航段的起点和终点；

步骤四：定义所述重规划航段的辅助航路点的选择条件，并根据所述选择条件生成辅助航路点；

所述重规划航段的辅助航路点的选择条件包括：

所述辅助航路点与所述威胁源保持安全距离；

所述辅助航路点在所述重规划航段的起点周围设定一定数量；

所述辅助航路点在所述重规划航段的终点的最佳目标进入角射线上设定一定数量；

根据重规划航段的起点和终点确定规划范围，所述辅助航路点在所述规划范围内生成；

步骤五：判断所述辅助航路点的有效性，并计算所有有效辅助航路点之间的权值，生成权值矩阵；

判断所述辅助航路点的有效性的条件包括：

除所述重规划航段的终点的目标最佳进入角射线上的辅助航路点外，其他辅助航路点均不能直飞至终点，只能经过最佳进入角射线上辅助航路点；

距离所述重规划航段的终点最近的辅助航路点在最佳进入角射线上只能设定一个；

相邻两个所述辅助航路点之间形成的航线不能穿越所述威胁源的威胁区域；

步骤六：从所述权值矩阵中计算出最优航路。

2.根据权利要求1所述的有人机实时航路重规划方法，其特征在于，步骤三中，所述重规划航段的起点定义为受所述威胁源影响的航段的前一个点，所述重规划航段的终点定义为受所述威胁源影响的航段的后一个点。

3.根据权利要求1所述的有人机实时航路重规划方法，其特征在于，步骤四中，所述辅助航路点包括：实时重规划航段的终点周边的辅助航路点、实时重规划航段的起点周边的辅助航路点、威胁源周围的辅助航路点以及威胁源之间的辅助航路点。

4.根据权利要求3所述的有人机实时航路重规划方法，其特征在于，所述辅助航路点设置在两个威胁源中间。

5.根据权利要求4所述的有人机实时航路重规划方法，其特征在于，相邻两个所述辅助航路点之间的距离不小于飞行参数中的最小航段。

6.根据权利要求1所述的有人机实时航路重规划方法，其特征在于，步骤六中，通过Dijkstra算法从所述权值矩阵中计算出最优航路。

7.根据权利要求1所述的有人机实时航路重规划方法，其特征在于，还包括步骤七：根据飞机的性能要求对步骤六中所述最优航路进行优化。

8.根据权利要求7所述的有人机实时航路重规划方法，其特征在于，所述飞机的性能要求包括：最小航段、最大可用过载、目标进入角。