[发明专利]一种有人机实时航路重规划方法

说明书

本申请属于航路重规划技术领域，特别涉及一种有人机实时航路重规划方法。包括：步骤一：实时获取飞行航路信息、飞机飞行状态以及威胁源信息；步骤二：根据飞行航路信息、飞机飞行状态以及威胁源信息判断当前飞行航路是否经过威胁源的威胁区域，若是，进入步骤三，否则返回步骤一；步骤三：根据威胁源对当前飞行航路的影响，确定实时重规划航段的起点和终点；步骤四：定义重规划航段的辅助航路点的选择条件，并根据选择条件生成辅助航路点；步骤五：判断辅助航路点的有效性，并计算所有有效辅助航路点之间的权值，生成权值矩阵；步骤六：从权值矩阵中计算出最优航路。本申请满足飞机性能要求，飞机飞过航路的用时短，安全性高。

技术领域

本申请属于航路重规划技术领域，特别涉及一种有人机实时航路重规划方法。

背景技术

随着国防工业的飞速发展及各国武器装备研制，未来战场态势瞬息万变，越来越复杂。我方飞机起飞后对敌方目标实施攻击或者侦查任务时，敌方目标周围可能散布着各种敌方探测雷达、防御地空导弹或者高射炮等威胁源。同时，这些威胁源对于我方飞机执行任务时的预定航线产生影响，威胁到了我方飞机的安全，使得我方飞机不能顺利完成战略攻击或者侦查任务，这就迫切需要实时规划出一条安全可行的最优航路。

现有技术中采用的航路规划方法存在效率低、安全性低等缺点。

因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。

发明内容

本申请的目的是提供了一种有人机实时航路重规划方法，以解决现有技术存在的至少一个问题。

本申请的技术方案是：

一种有人机实时航路重规划方法，包括：

步骤一：实时获取飞行航路信息、飞机飞行状态以及威胁源信息；

步骤二：根据所述飞行航路信息、所述飞机飞行状态以及所述威胁源信息判断当前飞行航路是否经过威胁源的威胁区域，若是，进入步骤三，否则返回步骤一；

步骤三：根据所述威胁源对当前飞行航路的影响，确定实时重规划航段的起点和终点；

步骤四：定义所述重规划航段的辅助航路点的选择条件，并根据所述选择条件生成辅助航路点；

步骤五：判断所述辅助航路点的有效性，并计算所有有效辅助航路点之间的权值，生成权值矩阵；

步骤六：从所述权值矩阵中计算出最优航路。

可选地，步骤三中，所述重规划航段的起点定义为受所述威胁源影响的航段的前一个点，所述重规划航段的终点定义为受所述威胁源影响的航段的后一个点。

可选地，步骤四中，所述辅助航路点包括：实时重规划航段的终点周边的辅助航路点、实时重规划航段的起点周边的辅助航路点、威胁源周围的辅助航路点以及威胁源之间的辅助航路点。

可选地，步骤四中，所述重规划航段的辅助航路点的选择条件包括：

所述辅助航路点与所述威胁源保持安全距离；

所述辅助航路点在所述重规划航段的起点周围设定一定数量；

所述辅助航路点在所述重规划航段的终点的最佳目标进入角射线上设定一定数量；

根据重规划航段的起点和终点规划范围，所述辅助航路点在所述规划范围内生成。

可选地，所述辅助航路点设置在两个威胁源中间。

可选地，相邻两个所述辅助航路点之间的距离不小于飞行参数中的最小航程。

可选地，步骤五中，判断所述辅助航路点的有效性的条件包括：