[发明专利]一种车辆的变道方法、装置、汽车及存储介质

权利要求书

1.一种车辆的变道方法，其特征在于，包括：

获取本车所在道路的路况信息；其中，所述路况信息包括本车所在车道的限速值、前车的速度、相邻车道的限速值和相邻车道的车辆信息；所述前车为在所述本车所在车道内，位于所述本车前方的车辆；

根据所述路况信息，确定是否生成变道意图；

在确定生成所述变道意图后，当判定所述本车满足预设的变道条件时，根据所述变道意图控制所述本车执行变道。

2.如权利要求1所述的车辆的变道方法，其特征在于，所述相邻车道的限速值包括相邻的左侧车道的限速值以及相邻的右侧车道的限速值；所述相邻车道的车辆信息包括相邻的左侧车道的车辆信息以及相邻的右侧车道的车辆信息；则，

所述根据所述路况信息，确定是否生成变道意图，具体包括：

判断所述前车的速度是否小于所述本车所在车道的限速值；

当判定所述前车的速度大于或等于所述本车所在车道的限速值时，确定不生成变道意图；

当判定所述前车的速度小于所述本车所在车道的限速值时，比较所述左侧车道的限速值和所述右侧车道的限速值；

当所述左侧车道的限速值大于或等于所述右侧车道的限速值时，根据所述前车的速度、所述左侧车道的限速值和所述左侧车道的车辆信息，确定是否生成用于指示向左变道的变道意图；

当所述左侧车道的限速值小于所述右侧车道的限速值时，根据所述前车的速度、所述右侧车道的限速值和所述右侧车道的车辆信息，确定是否生成用于指示向右变道的变道意图。

3.如权利要求2所述的车辆的变道方法，其特征在于，所述车辆的变道方法，还包括：

在确定不生成用于指示向左变道的变道意图，且未确定是否生成用于指示向右变道的变道意图时，根据所述前车的速度、所述右侧车道的限速值和所述右侧车道的车辆信息，确定是否生成用于指示向右变道的变道意图。

4.如权利要求2或3所述的车辆的变道方法，其特征在于，所述车辆的变道方法，还包括：

在确定不生成用于指示向右变道的变道意图，且未确定是否生成用于指示向左变道的变道意图时，根据所述前车的速度、所述左侧车道的限速值和所述左侧车道的车辆信息，确定是否生成用于指示向左变道的变道意图。

5.如权利要求4所述的车辆的变道方法，其特征在于，所述根据所述前车的速度、所述左侧车道的限速值和所述左侧车道的车辆信息，确定是否生成用于指示向左变道的变道意图，具体包括：

判断所述前车的速度是否小于所述左侧车道的限速值；

当判定所述前车的速度大于或等于所述左侧车道的限速值时，确定不生成用于指示向左变道的变道意图；

当判定所述前车的速度小于所述左侧车道的限速值时，检测预设的第一区域内是否有车辆；其中，所述第一区域位于所述左侧车道内，且位于所述本车前方；

当所述第一区域内无车辆时，确定生成用于指示向左变道的变道意图；

当所述第一区域内有车辆时，获取所述第一区域内的车辆的速度，并判断所述前车的速度是否小于所述第一区域内的车辆的速度；

当判定所述前车的速度小于所述第一区域内的车辆的速度时，确定生成用于指示向左变道的变道意图；

当判定所述前车的速度大于或等于所述第一区域内的车辆的速度时，确定不生成用于指示向左变道的变道意图。