[发明专利]一种车辆的变道方法、装置、汽车及存储介质

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆的变道方法、装置、汽车及存储介质，该方法包括：获取本车所在道路的路况信息；其中，路况信息包括本车所在车道的限速值、前车的速度、相邻车道的限速值和相邻车道的车辆信息；前车为在所述本车所在车道内，位于本车前方的车辆；根据路况信息，确定是否生成变道意图；在确定生成变道意图后，当判定本车满足预设的变道条件时，根据变道意图控制本车执行变道。本发明实现了车辆的自动变道，有效地避免了需要驾驶员手动输入变道意图来实现车辆变道，因此简化了变道操作，提高了车辆的驾驶体验。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆的变道方法、装置、汽车及存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车或轮式移动机器人，其是一种依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，并最终可实现自动驾驶的新一代汽车；其中，高级驾驶辅助系统是实现自动驾驶的重要基础。

目前，市场上的驾驶辅助系统只具备由驾驶员触发的变道辅助功能；因此，在车辆行驶过程中，需要由驾驶员操作转向灯拨杆来输入变道意图，车辆的控制系统在接收到变道意图后才执行相应的变道操作。本发明人在实施本发明的过程中，发现现有技术至少存在以下技术问题：由于现有车辆在执行变道时，仍需由驾驶员操作转向灯拨杆来输入变道意图，导致变道操作复杂。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆的变道方法、装置、汽车及存储介质，能够在车辆行驶过程中，实现车辆的自动变道，简化了变道操作。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种车辆的变道方法，包括：

获取本车所在道路的路况信息；其中，所述路况信息包括本车所在车道的限速值、前车的速度、相邻车道的限速值和相邻车道的车辆信息；所述前车为在所述本车所在车道内，位于所述本车前方的车辆；

根据所述路况信息，确定是否生成变道意图；

在确定生成所述变道意图后，当判定所述本车满足预设的变道条件时，根据所述变道意图控制所述本车执行变道。

作为优选方案，所述相邻车道的限速值包括相邻的左侧车道的限速值以及相邻的右侧车道的限速值；所述相邻车道的车辆信息包括相邻的左侧车道的车辆信息以及相邻的右侧车道的车辆信息；则，

所述根据所述路况信息，确定是否生成变道意图，具体包括：

判断所述前车的速度是否小于所述本车所在车道的限速值；

当判定所述前车的速度大于或等于所述本车所在车道的限速值时，确定不生成变道意图；

当判定所述前车的速度小于所述本车所在车道的限速值时，比较所述左侧车道的限速值和所述右侧车道的限速值；

当所述左侧车道的限速值大于或等于所述右侧车道的限速值时，根据所述前车的速度、所述左侧车道的限速值和所述左侧车道的车辆信息，确定是否生成用于指示向左变道的变道意图；

当所述左侧车道的限速值小于所述右侧车道的限速值时，根据所述前车的速度、所述右侧车道的限速值和所述右侧车道的车辆信息，确定是否生成用于指示向右变道的变道意图。

作为优选方案，所述车辆的变道方法，还包括：

在确定不生成用于指示向左变道的变道意图，且未确定是否生成用于指示向右变道的变道意图时，根据所述前车的速度、所述右侧车道的限速值和所述右侧车道的车辆信息，确定是否生成用于指示向右变道的变道意图。

作为优选方案，所述车辆的变道方法，还包括：