[发明专利]一种基于雷达和视频联动的车辆变道检测方法

权利要求书

1.一种基于雷达和视频联动的车辆变道检测方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：对雷达进行安装，使雷达正对车道方向，雷达法线与车道线平行；对视频检测器进行安装，使视频检测器正对车道；

步骤二：雷达上位机对雷达的检测宽度进行车道、变道检测区、虚拟线圈属性进行配置；

步骤三：雷达实时探测道路上目标车辆的运动信息并跟踪，视频检测器对监测区域内道路上目标进行实时图像采集；

步骤四：当雷达检测到目标车辆距离车道线A米时，判定车辆压线，发送压线触发信号给视频检测器；

步骤五：视频检测器抓取目标车辆压线画面；

步骤六：当通过雷达检测目标车辆从初始车道行驶到另一车道，即超过车道线B米时，判定为完全变道，则雷达发送完全变道触发信号给视频检测器；

步骤七：视频检测器抓拍完全变道画面；视频检测器接收到完全变道触发信号进行抓拍，形成变道过程的第二张照片，并发送至平台；

步骤八：雷达检测变道车辆到达虚拟线圈位置，即雷达检测到已触发压线和变道的同一目标车辆行驶到检测线圈处时，发送线圈触发信号给视频检测器；

步骤九：视频检测器抓拍变道车辆近处画面，并识别车牌信息；即视频检测器接收到线圈触发信号进行抓拍，形成变道过程的第三张照片，展示变道车辆近处画面，并识别车牌号信息，发送至平台。

2.根据权利要求1所述的基于雷达和视频联动的车辆变道检测方法，其特征在于：虚拟线圈属性包含所在车道编号、雷达坐标系下的X坐标和Y坐标。

3.根据权利要求1所述的基于雷达和视频联动的车辆变道检测方法，其特征在于：所述雷达上位机对车道进行配置具体是指配置雷达坐标系中的车道线中X坐标和Y坐标。

4.根据权利要求1所述的基于雷达和视频联动的车辆变道检测方法，其特征在于：所述雷达上位机对变道检测区进行配置具体是指建立虚拟变道检测区，并对该虚拟变道检测区中的各顶点的X坐标和Y坐标。

5.根据权利要求1所述的基于雷达和视频联动的车辆变道检测方法，其特征在于：其中步骤四中，当雷达检测到目标车辆距离车道线A米，具体是指目标车辆距离车道线0.1-0.8米。

6.根据权利要求1所述的基于雷达和视频联动的车辆变道检测方法，其特征在于：其中步骤六中，同一ID的目标车辆在中途未远离边线超过C米，再次距边线A米时不再发送触发信号给视频检测器；若中途远离边线超过C米，再次距边线A米时会再次发送压线触发信号。

7.根据权利要求1所述的基于雷达和视频联动的车辆变道检测方法，其特征在于：所述步骤六中，当通过雷达检测目标车辆从初始车道行驶到另一车道，即超过车道线B米时，所述B米为0.5-1.5米。

8.根据权利要求6所述的基于雷达和视频联动的车辆变道检测方法，其特征在于：所述步骤六中，若中途远离边线超过C米，所述C米为0.8-1.5米。