[发明专利]机器人驱动方法、装置、存储介质及机器人

权利要求书

1.一种机器人驱动方法，其特征在于，所述方法包括：

采集机器人的实际运动速度；

根据所述实际运动速度与预设运动速度的对比结果确定所述机器人的最大参考电流值，包括：

当所述实际运动速度小于或等于第一预设运动速度时，确定所述最大参考电流值为第一最大参考电流值；

当所述实际运动速度大于所述第一预设运动速度，且所述实际运动速度小于第二预设运动速度时，确定所述最大参考电流为第二最大参考电流值；

当所述实际运动速度大于或等于第二预设运动速度时，确定所述最大参考电流为第三最大参考电流值，所述第一最大参考电流值所述第二最大参考电流值所述第三最大参考电流值；

根据所述实际运动速度和所述预设运动速度确定所述机器人的目标参考电流值，包括：

基于所述实际运动速度和所述预设运动速度，根据目标参考电流值计算公式确定所述目标参考电流值；

所述目标参考电流值计算公式包括：I_e＝k_p×(v_r-v_b)+k_i×∫(v_r-v_b)，其中，I_e表示所述目标参考电流值，k_p表示比例增益常数，k_i表示积分时间常数，v_r表示所述预设运动速度，v_b表示所述实际运动速度；

根据所述目标参考电流值与所述最大参考电流值的对比结果驱动所述机器人，包括：

采集所述机器人的实际电流值；

当所述目标参考电流值小于或等于所述最大参考电流值，则根据所述目标参考电流值与所述实际电流值运算得到第一参考电压值，并基于所述第一参考电压值驱动所述机器人运动；

当所述目标参考电流值大于所述最大参考电流值，则根据所述最大参考电流值与所述实际电流值的运算得到第二参考电压值，并基于所述第二参考电压值驱动所述机器人运动。

2.一种机器人驱动装置，其特征在于，所述装置包括：

速度采集模块，用于采集机器人的实际运动速度，所述速度采集模块与所述机器人连接；

第一电流值设置模块，用于根据所述实际运动与预设运动速度的对比结果设置所述机器人的最大参考电流值，包括：当所述实际运动速度小于或等于第一预设运动速度时，确定所述最大参考电流值为第一最大参考电流值；当所述实际运动速度大于所述第一预设运动速度，且所述实际运动速度小于第二预设运动速度时，确定所述最大参考电流为第二最大参考电流值；当所述实际运动速度大于或等于第二预设运动速度时，确定所述最大参考电流为第三最大参考电流值，所述第一最大参考电流值所述第二最大参考电流值所述第三最大参考电流值；

第二电流值计算模块，用于根据所述实际运动速度和所述预设运动速度确定所述机器人的目标参考电流值，包括：基于所述实际运动速度和所述预设运动速度，根据目标参考电流值计算公式确定所述目标参考电流值；所述目标参考电流值计算公式包括：I_e＝k_p×(v_r-v_b)+k_i×∫(v_r-v_b)，其中，I_e表示所述目标参考电流值，k_p表示比例增益常数，k_i表示积分时间常数，v_r表示所述预设运动速度，v_b表示所述实际运动速度；

驱动模块，用于根据所述目标参考电流值与所述最大参考电流值的对比结果驱动所述机器人，包括：

采集所述机器人的实际电流值；当所述目标参考电流值小于或等于所述最大参考电流值，则根据所述目标参考电流值与所述实际电流值运算得到第一参考电压值，并基于所述第一参考电压值驱动所述机器人运动；当所述目标参考电流值大于所述最大参考电流值，则根据所述最大参考电流值与所述实际电流值的运算得到第二参考电压值，并基于所述第二参考电压值驱动所述机器人运动。

3.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器运行时，执行权利要求1中所述方法中的步骤。

4.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括第一运算器、第二运算器和驱动器，所述第一运算器的输出端与所述第二运算器的输入端连接，所述第二运算器的输出端与所述驱动器连接；

所述第一运算器包括第一比较器和电流预设器，所述第一比较器用于获得实际运动速度与预设运动速度的对比结果，所述电流预设器用于根据所述实际运动速度与所述预设运动速度的对比结果确定所述机器人的最大参考电流值，包括：当所述实际运动速度小于或等于第一预设运动速度时，确定所述最大参考电流值为第一最大参考电流值；当所述实际运动速度大于所述第一预设运动速度，且所述实际运动速度小于第二预设运动速度时，确定所述最大参考电流为第二最大参考电流值；当所述实际运动速度大于或等于第二预设运动速度时，确定所述最大参考电流为第三最大参考电流值，所述第一最大参考电流值所述第二最大参考电流值所述第三最大参考电流值；

所述第二运算器包括第二比较器和第一比例积分控制器，所述第一比例积分控制器用于根据所述实际运动速度和所述预设运动速度确定所述机器人的目标参考电流值；所述第二比较器用于获取所述目标参考电流值与所述最大参考电流值的对比结果，包括：基于所述实际运动速度和所述预设运动速度，根据目标参考电流值计算公式确定所述目标参考电流值；所述目标参考电流值计算公式包括：I_e＝k_p×(v_r-v_b)+k_i×∫(v_r-v_b)，其中，I_e表示所述目标参考电流值，k_p表示比例增益常数，k_i表示积分时间常数，v_r表示所述预设运动速度，v_b表示所述实际运动速度；

所述驱动器用于根据所述目标参考电流值与所述最大参考电流值的对比结果驱动所述机器人，包括：采集所述机器人的实际电流值；当所述目标参考电流值小于或等于所述最大参考电流值，则根据所述目标参考电流值与所述实际电流值运算得到第一参考电压值，并基于所述第一参考电压值驱动所述机器人运动；

当所述目标参考电流值大于所述最大参考电流值，则根据所述最大参考电流值与所述实际电流值的运算得到第二参考电压值，并基于所述第二参考电压值驱动所述机器人运动。