[发明专利]机器人驱动方法、装置、存储介质及机器人

说明书

本申请提供了一种机器人驱动方法、装置、存储介质及机器人，涉及机器人技术领域，该方法包括：采集机器人的实际运动速度；根据实际运动速度与预设运动速度的对比结果确定机器人的最大参考电流值；根据实际运动速度和预设运动速度确定机器人的目标参考电流值；根据目标参考电流值与最大参考电流值的对比结果驱动机器人。本申请能够通过设置不同预设运动速度下对应的最大参考电流值，将目标参考电流值限定在机器人允许的范围内，以使目标参考电流值与实际电流值的差值在允许的范围内，将机器人在越障的瞬间的电流限定在机器人允许的范围内，减少瞬间电流对机器人的损伤，以提高机器人的使用寿命。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人驱动方法、装置、存储介质及机器人。

背景技术

现有机器人多采用无刷直流电机(Brushless Direct Current Motor，BLDC)或永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM)进行驱动，因为机器人运行需要严格控制其运行轨迹及速度，所以电机的控制策略多采用矢量控制，而矢量控制的前提是已知电机的速度及位置，以达到对速度的快速、精准控制。当驱动机器人时，例如机器人以正常的速度或较快的速度越障时，检测到会有一个瞬间的大电流冲击，这个大电流会对机器人造成损坏，存在机器人寿命短的问题。

发明内容

本申请的实施例在于提供一种机器人驱动方法、装置、存储介质及机器人，以解决目前在驱动机器人时由于冲击电流造成机器人寿命短的问题。

本申请的实施例提供了一种机器人驱动方法，所述方法包括：采集机器人的实际运动速度；根据所述实际运动速度与预设运动速度的对比结果确定所述机器人的最大参考电流值；根据所述实际运动速度和所述预设运动速度确定所述机器人的目标参考电流值；根据所述目标参考电流值与所述最大参考电流值的对比结果驱动所述机器人。

在上述实现过程中，通过设置不同所述预设运动速度下对应的所述最大参考电流值，将所述目标参考电流值限定在所述机器人允许的范围内，以使所述目标参考电流值与所述实际电流值的差值在所述机器人允许的范围内，达到将所述机器人在越障瞬间的电流限定允许的范围内从而减少瞬间电流对所述机器人的损伤，以提高所述机器人的使用寿命。

可选地，所述根据所述实际运动与预设运动速度的对比结果确定所述机器人的最大参考电流值，包括：当所述实际运动速度小于或等于第一预设运动速度时，确定所述最大参考电流值为第一最大参考电流值；当所述实际运动速度大于所述第一预设运动速度，且所述实际运动速度小于所述第二预设运动速度时，确定所述最大参考电流为第二最大参考电流值；当所述实际运动速度大于或等于第二预设运动速度时，确定所述最大参考电流为第三最大参考电流值，所述第一最大参考电流值所述第二最大参考电流值所述第三最大参考电流值。

在上述实现过程中，所述机器人在越障瞬间的际电流值不变，所述目标参考电流值瞬间会发生变化，所述机器人以不同速度越障时所述目标参考电流值不同，针对不同预设速度设置不同的最大参考电流值便于将越障瞬间的所述目标参考电流值限定在所述机器人可以承受的范围内。

可选地，所述根据所述实际运动速度和所述预设运动速度确定所述机器人的目标参考电流值，包括：基于所述实际运动速度和所述预设运动速度，根据目标参考电流值计算公式确定所述目标参考电流值；所述目标参考电流值计算公式包括：I_e＝k_p×(v_r-v_b)+k_i×∫(v_r-v_b),其中，I_e表示所述目标参考电流值，k_p表示比例增益常数，k_i为积分时间常数，v_r表示所述预设运动速度，v_b表示所述实际运动速度。