[发明专利]用于避免碰撞的装置、系统和方法

权利要求书

1.一种碰撞避免装置，所述碰撞避免装置包括：

相机模块，所述相机模块被配置成设置在车辆中，以便观察所述车辆的外部，并且被配置成获取图像数据；

至少一个非图像传感器模块，所述至少一个非图像传感器模块被配置成设置在所述车辆中，以便具有关于所述车辆的外部的感测区域，并且被配置成获取感测数据；

车辆内部传感器模块，所述车辆内部传感器模块被配置成检测所述车辆的行驶数据；以及

控制器，所述控制器被配置成包括用于处理所述图像数据和所述感测数据的至少一个处理器，

其中，所述控制器能够操作以基于所述图像数据和所述感测数据中的至少一者来计算在所述车辆正行驶的行驶车道中位于所述车辆后方的跟随车辆的速度矢量、基于所述行驶数据和所述速度矢量来计算所述车辆与所述跟随车辆之间的碰撞风险范围、计算在所述碰撞风险范围内发生碰撞的碰撞时间TTC并基于所述碰撞时间输出警告。

2.根据权利要求1所述的碰撞避免装置，其中，所述控制器基于所述速度矢量来预测所述跟随车辆移动至所述车辆的左方或右方的移动路径，并根据所述移动路径确定所述碰撞风险范围。

3.根据权利要求1所述的碰撞避免装置，其中，当确定所述碰撞时间在预定时间内时，所述控制器输出警告。

4.根据权利要求1所述的碰撞避免装置，其中，当在所述碰撞风险范围内检测到所述车辆的变道意图时，所述控制器对所述车辆的转向设备和制动设备中的至少一者进行控制，以防止车道偏离。

5.根据权利要求4所述的碰撞避免装置，其中，所述控制器通过使用根据所述图像数据和所述感测数据中的至少一者而检测到的车道信息来检测所述车辆在所述碰撞风险范围内的变道意图。

6.根据权利要求1所述的碰撞避免装置，其中，所述控制器基于所述图像数据和所述感测数据来检测所述车辆的左侧或右侧上的静止对象、基于所述行驶数据来确定所述车辆的移动方向与所述静止对象之间的倾角并且当所述倾角大于或等于预定角度时输出警告。

7.根据权利要求6所述的碰撞避免装置，其中，所述控制器确定所述静止对象与所述车辆之间的相对速度和距离、基于所述相对速度和所述距离来确定碰撞时间并且当确定所述碰撞时间在预定时间内时，对所述车辆的转向设备和制动设备中的至少一者进行控制。

8.一种碰撞避免系统，所述碰撞避免系统包括：

相机模块，所述相机模块被配置成设置在车辆中，以便观察所述车辆的外部，并且被配置成获取图像数据；

至少一个非图像传感器模块，所述至少一个非图像传感器模块被配置成设置在所述车辆中，以便具有关于所述车辆的外部的感测区域，并且被配置成获取感测数据；

车辆内部传感器模块，所述车辆内部传感器模块被配置成检测所述车辆的行驶数据；以及

域控制单元，所述域控制单元被配置成包括用于处理图像数据和感测数据的至少一个处理器并且对设置在所述车辆中的至少一个驾驶员辅助系统模块进行控制，

其中，所述域控制单元能够操作以基于所述图像数据和所述感测数据中的至少一者来计算在所述车辆正行驶的行驶车道中位于所述车辆后方的跟随车辆的速度矢量、基于所述行驶数据和所述速度矢量来计算所述车辆与所述跟随车辆之间的碰撞风险范围、计算在所述碰撞风险范围内发生碰撞的碰撞时间TTC并基于所述碰撞时间输出警告。

9.根据权利要求8所述的碰撞避免系统，其中，所述域控制单元基于所述速度矢量来预测所述跟随车辆移动至所述车辆的左方或右方的移动路径，并根据所述移动路径确定所述碰撞风险范围。

10.根据权利要求8所述的碰撞避免系统，其中，当确定所述碰撞时间在预定时间内时，所述域控制单元输出警告。