[发明专利]用于避免碰撞的装置、系统和方法

说明书

用于避免碰撞的装置、系统和方法。本公开提供了避免碰撞的装置、系统和方法，其被配置成基于图像数据和感测数据中的至少一者来计算在车辆正行驶的行驶车道中位于该车辆后方的跟随车辆的速度矢量；基于行驶数据和速度矢量来计算车辆与跟随车辆之间的碰撞风险范围；计算在碰撞风险范围内发生碰撞的碰撞时间；并基于碰撞时间输出警告。根据本公开，能够根据使用跟随车辆的速度矢量计算出的碰撞风险范围和碰撞时间来执行警告和控制，从而防止与相邻的跟随车辆发生碰撞。

技术领域

本公开涉及能够对车辆周围的对象进行检测以防止车辆碰撞的碰撞避免装置和碰撞避免方法。

背景技术

车辆是一种用于沿车上的使用者期望的方向移动的设备。具有代表性的车辆的示例是汽车。对车辆的主动驾驶稳定性和事故预防技术的需求不断增长，并且根据这种趋势，在车辆中设置了驾驶员辅助系统，以在各种情况下辅助驾驶员。例如，驾驶员辅助系统被设置成执行盲区检测(BSD)或车道变更辅助(LCA)功能，以警告或控制存在于相邻车道的预定区域中的其它车辆，或者通过在车辆的左后侧/右后侧上安装雷达来快速驶近。

然而，在靠近驾驶员车辆的其它车辆尝试使用车辆行驶车道后方的一侧车道超车的情况下，可能不会执行警告，因为尽管存在碰撞的风险，但该其它车辆不在碰撞风险测定范围内。另外，碰撞避免功能可能不适用于诸如护栏、隧道或墙壁的基础设施之类的静止对象。

因此，即使在这种情况下，也需要一种用于执行针对驾驶员的适当警告和控制或者执行车辆的自主驾驶的方法。

发明内容

在上述背景技术中，本公开旨在用于防止碰撞的装置、系统和方法，其被配置成通过使用在车辆正行驶的行驶车道中位于该车辆后方的跟随车辆的速度矢量计算碰撞风险范围和碰撞时间，并且通过执行警告和控制以防止与相邻的跟随车辆发生碰撞，来执行驾驶员辅助或自主驾驶。

另外，本公开旨在用于防止碰撞的装置、系统和方法，其被配置成通过基于车辆的行驶方向与静止对象之间的倾角以及静止对象的相对速度和距离计算碰撞时间，并且通过执行警告和控制以防止与静止对象发生碰撞，来执行驾驶员辅助或自主驾驶。

用于解决上述问题的一个实施方式提供了一种碰撞避免装置，所述碰撞避免装置包括：相机模块，所述相机模块被配置成设置在车辆中，以便观察所述车辆的外部，所述相机模块被配置成采集图像数据并且被配置成处理所采集的图像数据；至少一个非图像传感器模块，所述至少一个非图像传感器模块被配置成设置在所述车辆中，以便具有关于所述车辆的外部的感测区域，所述至少一个非图像传感器模块被配置成采集感测数据并且被配置成处理所采集的感测数据；车辆内部传感器模块，所述车辆内部传感器模块被配置成检测所述车辆的行驶数据；以及控制器，所述控制器被配置成至少部分地基于所述图像数据和所述感测数据的所述处理来防止与在车辆周围感测到的对象发生碰撞；其中，所述控制器能够操作以基于所述图像数据和所述感测数据中的至少一者来计算在所述车辆正行驶的行驶车道中位于所述车辆后方的跟随车辆的速度矢量、基于所述行驶数据和所述速度矢量来计算所述车辆与所述跟随车辆之间的碰撞风险范围、计算在所述碰撞风险范围内发生碰撞的碰撞时间(TTC)并基于所述碰撞时间输出警告。