[发明专利]一种起重机上车操控转向装置及方法

权利要求书

1.一种起重机上车操控转向装置，其特征是，包括控制单元、电控助力转向机构、电控助力转向控制单元、转向角度传感器及操控单元；

操控单元的输出端连接控制单元，控制单元连接电控助理转向控制单元，电控助力转向控制单元通过电控助力机构连接转向桥，角度传感器的输出端连接电控助力转向控制单元；

操控单元，用来接收用户的转向角度及转向角速度输入，并把输入的信息传递给控制单元；

控制单元，用来接收操控单元传递的转向角度及转向角速度，把转向角度及角速度信号传递给电控助力转向控制单元；

电控助力转向控制单元，用于接收控制单元输出的转向角度及转向角速度信息来进行电控助力转向机构控制，并把角度传感器采集的转向桥角度信号传递给控制单元；

电控助力转向机构，用于提供转向助力推动转向桥按照转向角度及角速度转动；

角度传感器，用于检测转向桥角度并传递给电控助力转向控制单元。

2.根据权利要求1所述的一种起重机上车操控转向装置，其特征是，还包括上车操控行驶按键，上车操控行驶按键的输出端连接控制单元。

3.根据权利要求1-2任一项所述装置的一种起重机上车操控转向方法，其特征是，包括以下过程：

在转向模式为上车操控行驶模式有效的前提下，控制单元根据操控单元倾斜角度确定转向桥目标转向角速度；转向桥目标转向方向与操控单元倾斜方向一致，操控单元倾斜角度越大，转向桥目标转向角速度越大。

4.根据权利要求3所述的一种起重机上车操控转向方法，其特征是，转向模式包括上车操控行驶模式和下车操控形式模式。

5.根据权利要求3所述的一种起重机上车操控转向方法，其特征是，控制单元判断是否接收到操作人员按下上车操控行驶按键，判断当前车辆是否为静止状态，电控助力转向系统没有故障，并且转台锁止销是否为锁止状态，若四个条件同时满足，则判定上车操控行驶模式有效；若四个条件至少有一个不满足，则判断下车操控行驶模式有效。

6.根据权利要求3所述的一种起重机上车操控转向方法，其特征是，操控单元中位±N°范围内，则控制单元不响应操作单元动作，转向桥保持在当前位置。

7.根据权利要求3所述的一种起重机上车操控转向方法，其特征是，当转向桥达到减速限位角度M时，则开始对转向角速度限速，保护转向桥以较小角速度达到桥限位角度X；若转向角速度小于减速限位角度M时，则不对转向角速度限速。

8.根据权利要求3所述的一种起重机上车操控转向方法，其特征是，转向桥转向角度达到限位角度X，转向角速度限制为0。