[发明专利]一种起重机上车操控转向装置及方法

说明书

本发明公开了一种起重机上车操控转向装置及方法，实现在上车控制转向有效的前提下，控制单元根据操控单元倾斜角度确定转向桥目标转向角速度。车辆转向桥目标转向方向与操控单元倾斜方向一致，操控单元倾斜角度越大，转向桥目标转向角速度越大，转向桥转至最大角度时，不管操控单元倾斜角度大小，转向角速度减小为0，若操控单元回到中位，转向桥保持在当前位置。

技术领域

本发明涉及起重机设计技术领域，具体涉及一种起重机上车操控转向装置及方法。

背景技术

本发明中涉及到的专业术语相关说明如下：

起重机：是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，又称吊车；

上车操纵室：用于操作物品起吊的上下，左右，前后等功能，内部有操控单元、显示器、油门、座椅等的操纵空间；

上车操控行驶：一种起重机行驶工况，在该工况下起重机可以在上车操纵室内控制车辆行驶，不用再返回到下车驾驶室内操纵；

电子助力转向机构：包含电动转向器的机械部分、电机和传感器，是一种通过电机为驾驶员操纵转向系统提供助力的装置；

转台锁止销：一种可以使回转机构与车架保持固定或分离的机械插销，只有当臂架在正前方或正后方时转台锁止销才能锁止，锁止销处于锁止状态时无法进行臂架回转操作；

转向桥：按照驾驶员的意愿控制汽车的行驶方向，车辆转向车轮（一般是前桥）相对于车辆纵轴线偏转一定角度。

控制单元：车辆逻辑及信息处理单元，系统参数的采集处理之后加以转换；接受操作人员的各种控制指令转化信号，如油门指令；在控制软件的管理下，完成各种控制功能，与监控系统进行实时通讯。

操控单元：用于控制车辆动作的单元，如手柄、旋钮等。

起重机转向系统用于改变或恢复起重机的行驶方向，是起重机行驶过程中较为重要的系统。起重机上车控制行驶可以不用拆卸吊臂、配重，适用于作业空间狭窄、吊重与转场频繁切换的场景，可有效提升起重机转场效率及操作方便性。起重机操作人员可通过切换行驶操控模式，进入上车操控行驶模式后可以在操纵室内进行操控，无需进入驾驶室进行行驶操作。

现有技术方案中，上车在操纵室内通过操控单元控制车辆的转向。操控单元向左转，车辆左转；操控单元向右转，车辆向右转；操控单元回中位时，转向桥回到中位，转向桥转向角度与操控单元倾斜角度对应。并且上车操控转向时角速度为定值，需要根据车辆转角范围及转向跟随时间要求进行标定。

以上现有方案存在的缺陷有：

1）现有方案中操控单元的倾斜角度与转向桥转向角度对应，在无人操纵时，操控单元自动回到中位，导致转向桥不能停在任意角度位置；

2）现有方案中车辆转向时，为了减少转向过程中的轮胎抖动，将转向轮的目标转向角度（目标转向角度是指控制单元处理后发送至电控助力转向控制器的角度值）分辨率（分辨率一般在3°以上）设置较大，导致转向桥不能按照任意角度转向，影响操作体验；

3）现有方案中车辆转向助力角速度为一个固定值，不能自动调整，难以实现桥转向的微动或者快速功能。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提出了一种起重机上车操控转向方法，解决了现有技术中转向控制方案存在不能停在任意角度位置的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种起重机上车操控转向装置，其特征是，包括控制单元、电控助力转向机构、电控助力转向控制单元、转向角度传感器及操控单元；

操控单元的输出端连接控制单元，控制单元连接电控助理转向控制单元，电控助力转向控制单元通过电控助力机构连接转向桥，角度传感器的输出端连接电控助力转向控制单元；