[发明专利]一种云端AEB控制系统通信协议和决策

权利要求书

1.一种云端AEB控制系统通信协议和决策，其特征在于，整车控制器与车载控制器OBU直接的交互仍然使用传统的CAN通讯方式，OBU与整车制动执行机构之间的通讯采用RS485通讯，协议基于Modbus通讯协议进行信息传递，感知设备与OBU之间的通讯，可以同时支持CAN总线和以太网形式的数据传递交互，OBU与远端(路端云端)采用基于5G或者DRSC通讯技术进行大量、高速的数据传递；此时，系统运行在5G网络服务下，或者基于5G频段DSRC技术支持下，避免控制延迟。

2.根据权利要求1所述一种云端AEB控制系统通信协议和决策，其特征在于：公交车作为本次测试验证的主要载体，测试验证之前对新能源公交车底盘制动系统进行必要的改制，在不破坏原有系统的同时，对其制动系统执行机构进行优化升级，如前文所述，由于该款新能源公交车采用的是气压制动，需要将原有分配阀升级为比例继动阀，两种阀本身具有相同的接口，跟与原设备位置安装即好，这种方案也可以延伸到单车AEB功能开发使用。

3.根据权利要求1所述一种云端AEB控制系统通信协议和决策，其特征在于：本发明的通讯控制方式：完成车制动系统升级之后，搭建基础设施设备和云端服务器；在基础设施方面，介入测试厂区两种基础设施，分别是路端RSU和交通路口的红黄绿设备；在该V2X场景中，RSU、红绿灯设施、OBU及云端可以进行交互通讯。

4.根据权利要求3所述一种云端AEB控制系统通信协议和决策，其特征在于：车载传感器传输的数据和接收的控制命令信号以及控制执行程序，都是通过车端OBU设备，进行交互执行；应用算法都将在云端进行必要的处理，处理之后的控制指令通过以太网/5G/DSRC等形式进行广播输出；搭载OBU设备的车辆，行驶到固定路侧设备通讯范围，将获取该路段范围的车辆信息、路口状态、行人信息等。

5.根据权利要求1所述一种云端AEB控制系统通信协议和决策，其特征在于：本发明的执行机构、传感器及控制器之间的交互：AEB系统的数据接收发送程序及执行机构的控制程序都运行在车载OBU设备中，本发明验证实验使用的毫米波雷达和整车通讯数据都是通过CAN网络与车载OBU设备进行交互，执行机构的控制信号通过以太网/5G/DSRC等形式发给OBU设备，OBU再通过Modbus协议由RS485接口连接RS485转PWM设备，输出PWM驱动信号，控制制动执行机构——比例继动阀的动作，从而实现车辆在特定区域/环境进行降速或者停车。

6.根据权利要求5所述一种云端AEB控制系统通信协议和决策，其特征在于：行驶过程中，路端RSU设备会不断广播限速、人行道、道路施工等重要信息，带有OBU设备的车辆将不断获取此类信息，可以实现单车ADAS系统的预警信息，再通过云端将车辆周围的环境信息进行数据处理，将处理之后的控制结果发送至OBU设备，车辆即可以响应控制结果。