[发明专利]一种云端AEB控制系统通信协议和决策

说明书

本发明公开了一种云端AEB控制系统通信协议和决策，整车控制器与车载控制器OBU直接的交互仍然使用传统的CAN通讯方式，OBU与整车制动执行机构之间的通讯采用RS485通讯，协议基于Modbus通讯协议进行信息传递，感知设备与OBU之间的通讯，可以同时支持CAN总线和以太网形式的数据传递交互，OBU与远端(路端云端)采用基于5G或者DRSC通讯技术进行大量、高速的数据传递；此时，系统运行在5G网络服务下，避免控制延迟；本发明通过采用5G/DRSC/Enthernet技术，将大量的数据处理计算放在云服务器，大大降低车载系统的工作压力，同时在计算层面可以加快运算速度，将大大降低测试人员在测试过程所要消耗的时间，有助于推动车路协同应用的推广使用。

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种云端AEB控制系统通信协议和决策。

背景技术

ADAS是汽车无人驾驶的基础，目前正逐渐走向成熟。要实现无人驾驶关键是让汽车具备如人一般感知环境的能力，并对不同路况和情况做出超过人驾驶的行动。ADAS涵盖多种功能，主动控制类最实质的自动驾驶技术，其中AEB最有代表性。早期的ADAS功能是一些简单的预警，相当于给驾驶员一个信息反馈，而驾驶员可能因为各种原因，不能做出最及时、准确的动作，增加了发生危险的可能性。随着电控技术的发展，更多的电磁控制技术加入了ADAS的大家庭，ADAS系统已经不简单地满足于“预警”，而是更加智能，在危险时刻果断介入。一类ADAS应用：识别+预警(FCW/LDW/BSD/TSR/PCW)；二类ADAS应用：主动控制(ACC/AEB/LKS)。

目前，单车AEB解决方案都是通过车载传感器(如毫米波雷达或者摄像头等)感知车辆在周围信息，并将得到数据传输至车载控制器进行决策，最终控制车辆制动系统状态，并未实现车车通讯、车与基础设施通讯。本发明在单车AEB基础之上，通过云端计算，实现车与基础设施之间协作，并通过高精地图和路况实现道路规划，最终整体统筹交通运作实现无人驾驶的智慧交通初级版。基于5G网络及DSRC通讯技术，为车辆通讯提供了很大的通讯网络支持，为智能交通的最终目标保驾护航，也为无人驾驶所引发的高容量、高可靠通信需求给带来了高效的解决方案。本发明在此基础之上，为云端AEB系统提供有效的交互通讯协议。

发明内容

本发明的目的提供一种云端AEB控制系统通信协议和决策来解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种云端AEB控制系统通信协议和决策，整车控制器与车载控制器OBU直接的交互仍然使用传统的CAN通讯方式，OBU与整车制动执行机构之间的通讯采用RS485通讯，协议基于Modbus通讯协议进行信息传递，感知设备与OBU之间的通讯，可以同时支持CAN总线和以太网形式的数据传递交互，OBU与远端(路端云端)采用基于5G或者DRSC通讯技术进行大量、高速的数据传递；此时，系统运行在5G网络服务下，或者基于5G频段DSRC技术支持下，避免控制延迟。

优选的，公交车作为本次测试验证的主要载体，测试验证之前对新能源公交车底盘制动系统进行必要的改制，在不破坏原有系统的同时，对其制动系统执行机构进行优化升级，如前文所述，由于该款新能源公交车采用的是气压制动，需要将原有分配阀升级为比例继动阀，两种阀本身具有相同的接口，跟与原设备位置安装即好，这种方案也可以延伸到单车AEB功能开发使用。

优选的，本发明的通讯控制方式：完成车制动系统升级之后，借用公司V2X测试场地，搭建基础设施设备和云端服务器；在基础设施方面，介入测试厂区两种基础设施，分别是路端RSU和交通路口的红黄绿设备；在该V2X场景中，RSU、红绿灯设施、OBU及云端可以进行交互通讯。