[发明专利]集群机器人调度方法、装置、系统、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种集群机器人调度方法，其特征在于，所述方法包括：

获取集群机器人中各个机器人的静态属性；对任务集进行分解，得到每个任务的能力属性；对所述各个机器人的静态属性和所述每个任务的能力属性进行匹配，生成评估模型；其中，逐一判断所述静态属性是否满足所述能力属性，根据判断结果得到评估值，并根据所述评估值在所述任务集的范围内生成与所述各个机器人自身相关的评估模型；所述各个机器人自身根据其任务执行周期内的所述任务集进行训练，得到自身相关的评估模型；所述各个机器人根据新接收并执行的任务不断地对自身相关的评估模型进行训练，以使自身相关的评估模型的准确性更高；所述各个机器人接收由服务器下发的评估模型初始版本，所述各个机器人自身根据其任务执行周期内的任务集对所述评估模型初始版本进行训练，以得到自身相关的评估模型；

接收并分解由服务器下发的任务，得到执行需求；

各机器人获取其自身的静态属性和动态属性，并向自身的评估模型输入所述静态属性、所述动态属性、以及所述执行需求，得到所述各机器人执行所述任务的能力评估分数；

将所述能力评估分数上传至所述服务器，接收由所述服务器根据所述能力评估分数生成的任务分配指令；

所述任务包括任务属性；

所述任务属性包括所述任务执行过程中所需机器人的数量；

根据所述任务属性确定所述能力评估分数阈值；

在所述各个机器人中，确定能力评估分数在所述能力评估分数阈值之上的机器人的数量；

在所述数量大于一时，所述任务属性还包括所述任务在执行时的条件关系，其中，所述条件关系包括协作方式和执行次序；

在所述数量大于一时，确定所述任务在所述数量的机器人执行过程中的所述协作方式和所述执行次序，将所述协作方式和所述执行次序作为所述任务的任务执行指令。

2.根据权利要求1所述的集群机器人调度方法，其特征在于，所述获取所述集群机器人中各个机器人的静态属性，包括：

获取所述机器人的硬件组件、传感器组件以及软件版本。

3.根据权利要求1所述的集群机器人调度方法，其特征在于，所述对任务集进行分解，得到每个任务的能力属性，包括：

分解所述任务集，得到任务类型、任务区域、硬件类型、传感器类型、以及软件版本类型。

4.根据权利要求1所述的集群机器人调度方法，其特征在于，所述接收并分解由服务器下发的任务，得到执行需求，包括：

分解所述任务，得到当前任务类型、当前任务区域、硬件需求、传感器需求以及软件版本需求。

5.根据权利要求1所述的集群机器人调度方法，其特征在于，所述各机器人获取其自身的静态属性和动态属性，并向自身的评估模型输入所述静态属性、所述动态属性、以及所述执行需求，得到所述各机器人执行所述任务的能力评估分数，包括：

所述各机器人获取其自身的动态属性，其中，所述动态属性包括当前位置、当前电量以及当前行驶里程；

向自身的评估模型输入所述静态属性、所述动态属性、以及所述执行需求，得到所述各机器人执行所述任务的能力评估分数。