[发明专利]车辆防撞方法和装置

权利要求书

1.一种车辆防撞方法，其特征在于，包括：

计算本车辆的第一运动轨迹，所述第一运动轨迹是预设时间段内本车辆按照当前速度和方向行驶的轨迹；

计算周边车辆的第二运动轨迹，所述第二运动轨迹是预设时间段内所述周边车辆按照当前速度和方向行驶的轨迹；其中，车辆的运动轨迹根据车辆的运动模型计算得到，车辆的运动模型为在3D模型系统中根据车辆的当前速度和当前方向建立而得；

计算本车辆与所述周边车辆之间的安全距离，所述安全距离为避免本车辆与所述周边车辆可能发生碰撞的最小距离；

监测所述周边车辆是否存在变道迹象；所述监测所述周边车辆是否存在变道迹象包括：根据图像采集装置采集的周边图像，监测所述周边车辆转向灯是否亮起；若亮起，确定所述周边车辆存在变道迹象，和/或，判断所述周边车辆是否按照直线行驶，若否，则确定所述周边车辆存在变道迹象；

若存在，根据所述变道迹象确定所述周边车辆的变道方向；

按照所述变道方向修正所述第二运动轨迹，得到第三运动轨迹；

判断预设时间段内是否存在本车辆与所述周边车辆之间的距离小于所述安全距离的时刻，其中本车辆沿所述第一运动轨迹运动，所述周边车辆沿所述第三运动轨迹运动；

若存在，输出提醒信号。

2.根据权利要求1所述的车辆防撞方法，其特征在于，所述方法还包括：

建立3D模型系统；

获取本车辆的当前速度和当前方向；

在所述3D模型系统中添加本车辆的运动模型；

获取所述周边车辆的当前速度和当前方向；

根据所述周边车辆的当前速度和当前方向，在所述3D模型系统中添加所述周边车辆的运动模型；

所述计算本车辆的第一运动轨迹包括：

根据所述本车辆的运动模型，计算本车辆的第一运动轨迹；

所述计算周边车辆的第二运动轨迹包括：

根据所述本车辆的运动模型，计算周边车辆的第二运动轨迹。

3.根据权利要求2所述的车辆防撞方法，其特征在于，在所述根据所述变道迹象确定所述周边车辆的变道方向之后，所述方法还包括：

根据所述周边车辆的变道方向，修正所述周边车辆的运动模型。

4.根据权利要求1或2所述的车辆防撞方法，其特征在于，所述安全距离与本车辆的速度呈正相关。

5.根据权利要求4所述的车辆防撞方法，其特征在于，在所述输出提醒信号之后，所述方法还包括：

计算在预设时间段内本车辆与所述周边车辆是否发生碰撞，其中本车辆沿所述第一运动轨迹运动，所述周边车辆沿所述第三运动轨迹运动；

若发生碰撞，执行紧急处理动作。

6.根据权利要求5所述的车辆防撞方法，其特征在于，所述执行紧急处理动作，包括：

对本车辆进行减速或刹车。

7.根据权利要求6所述的车辆防撞方法，其特征在于，所述执行紧急处理动作，包括：

计算本车辆进行减速或刹车后是否可以避免碰撞；

若可以避免碰撞，对本车辆进行减速或刹车处理；

若不可以避免碰撞，检测本车辆沿所述周边车辆的变道方向是否存在可躲避空间；

若存在，控制本车辆向所述可躲避空间移动，以避免碰撞。