[发明专利]融合定位方法及装置、移动设备控制方法及电子设备

权利要求书

1.一种融合定位方法，其特征在于，包括：

根据移动设备在第一时刻的定位信息以及在第二时刻的速度，确定所述移动设备在所述第二时刻的预测定位信息，所述第一时刻在所述第二时刻之前；其中，所述移动设备在第二时刻的速度由第一定位装置获得；

获取第二定位装置确定的所述移动设备在第二时刻的观测定位信息；

利用所述观测定位信息对所述预测定位信息进行校正，得到所述移动设备在所述第二时刻的定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述速度包括线速度和角速度中的至少一种，所述定位信息包括位置和姿态中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据移动设备在第一时刻的定位信息以及所述第二时刻的速度，确定所述移动设备在第二时刻的预测定位信息，包括：

根据所述第一时刻的位置以及第二时刻的线速度，得到所述第二时刻的预测位置；

根据所述第一时刻的姿态以及第二时刻的角速度，得到所述第二时刻的预测姿态。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述获取第二定位装置确定的所述移动设备在第二时刻的观测定位信息，包括以下方式中任意一种：

响应于所述第二定位装置包括全球定位系统，获取全球定位系统确定的所述移动设备在第二时刻的观测定位信息；

响应于所述第二定位装置包括地图匹配系统，获取地图匹配系统确定的所述移动设备在第二时刻的观测定位信息；

响应于所述第二定位装置包括全球定位系统和地图匹配系统，根据所述全球定位系统的采集频率和地图匹配系统的采集频率，从所述全球定位系统和地图匹配系统中的一个系统中获取所述移动设备的观测定位信息。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述利用所述观测定位信息对所述预测定位信息进行校正，得到所述移动设备在所述第二时刻的定位信息，包括：

利用所述预测定位信息和所述观测定位信息，得到所述移动设备在第二时刻的误差状态；

根据所述第二时刻的误差状态校正所述预测定位信息，得到所述移动设备在所述第二时刻的定位信息。

6.一种移动设备控制方法，其特征在于，包括：

通过权利要求1-5中任意一项所述的融合定位方法获取移动设备的定位信息；

基于所述定位信息对移动设备的进行控制。

7.一种融合定位装置，其特征在于，包括：

预测模块，用于根据移动设备在第一时刻的定位信息以及在第二时刻的速度，确定所述移动设备在所述第二时刻的预测定位信息，所述第一时刻在所述第二时刻之前；其中，所述移动设备在第二时刻的速度由第一定位装置获得；

观测模块，用于获取第二定位装置确定的所述移动设备在第二时刻的观测定位信息；

定位模块，用于利用所述观测定位信息对所述预测定位信息进行校正，得到所述移动设备在所述第二时刻的定位信息。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

获取模块，用于通过权利要求1-5任意一项所述的融合定位方法获取移动设备的定位信息；

控制模块，用于基于所述定位信息对移动设备进行控制。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行权利要求1至5中任意一项所述的方法，或者执行权利要求6所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至5中任意一项所述的方法，或者实现权利要求6所述的方法。