[发明专利]融合定位方法及装置、移动设备控制方法及电子设备

说明书

本公开涉及一种融合定位方法及装置、移动设备控制方法及电子设备，所述方法包括：根据移动设备在第一时刻的定位信息以及在第二时刻的速度，确定所述移动设备在所述第二时刻的预测定位信息，所述第一时刻在所述第二时刻之前；其中，所述移动设备在第二时刻的速度由第一定位装置获得；获取第二定位装置确定的所述移动设备在第二时刻的观测定位信息；利用所述观测定位信息对所述预测定位信息进行校正，得到所述移动设备在所述第二时刻的定位信息。本公开实施例可得到精确的定位信息。

技术领域

本公开涉及设备定位技术领域，尤其涉及一种融合定位方法及装置、移动设备控制方法及电子设备。

背景技术

自动驾驶领域或者其他自主移动设备，通常通过感知环境和解释环境信息，进行导航决策，最终通过决策的动作在周围的环境中安全行驶。对于移动设备，精确而又鲁棒的定位是实现自动行驶的核心任务。

发明内容

本公开提出了一种设备定位技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种融合定位方法，包括：

根据移动设备在第一时刻的定位信息以及在第二时刻的速度，确定所述移动设备在所述第二时刻的预测定位信息，所述第一时刻在所述第二时刻之前；其中，所述移动设备在第二时刻的速度由第一定位装置获得；

获取第二定位装置确定的所述移动设备在第二时刻的观测定位信息；

利用所述观测定位信息对所述预测定位信息进行校正，得到所述移动设备在所述第二时刻的定位信息。

在一些可能的实施方式中，所述速度包括线速度和角速度中的至少一种，所述定位信息包括位置和姿态中的至少一种。

在一些可能的实施方式中，所述根据移动设备在第一时刻的定位信息以及所述第二时刻的速度，确定所述移动设备在第二时刻的预测定位信息，包括：

根据所述第一时刻的位置以及第二时刻的线速度，得到所述第二时刻的预测位置；

根据所述第一时刻的姿态以及第二时刻的角速度，得到所述第二时刻的预测姿态。

在一些可能的实施方式中，所述获取第二定位装置确定的所述移动设备在第二时刻的观测定位信息，包括以下方式中的任意一种：

响应于所述第二定位装置包括全球定位系统，获取全球定位系统确定的所述移动设备在第二时刻的观测定位信息；

响应于所述第二定位装置包括地图匹配系统，获取地图匹配系统确定的所述移动设备在第二时刻的观测定位信息；

响应于所述第二定位装置包括全球定位系统和地图匹配系统，根据所述全球定位系统的采集频率和地图匹配系统的采集频率，从所述全球定位系统和地图匹配系统中的一个系统中获取所述移动设备的观测定位信息。

在一些可能的实施方式中，所述利用所述观测定位信息对所述预测定位信息进行校正，得到所述移动设备在所述第二时刻的定位信息，包括：

利用所述预测定位信息和所述观测定位信息，得到所述移动设备在第二时刻的误差状态；

根据所述第二时刻的误差状态校正所述预测定位信息，得到所述移动设备在所述第二时刻的定位信息。

在一些可能的实施方式中，所述利用所述预测定位信息和所述观测定位信息，得到所述移动设备在第二时刻的误差状态，包括：

获取第一时刻更新后的误差状态的协方差矩阵；

利用所述第一时刻更新后的误差状态的协方差矩阵，得到第二时刻的误差状态的协方差矩阵；

利用所述预测定位信息、所述观测定位信息，以及所述第二时刻的误差状态的协方差矩阵，确定所述第二时刻的误差增益；