[发明专利]一种用于机器人的夹爪装置

说明书

本发明属于机器人领域，具体涉及一种用于机器人的夹爪装置，该种用于机器人的夹爪装置，包括长臂，短臂，所述底板后部垂直向下固接对称的两长臂，底板两侧底端面纵向设有导轨，短臂沿导轨滑动连接，且两短臂与两长臂左右对称，所述短臂内侧连接浮动接头，浮动接头的另一端连接气缸活塞杆，安装在长臂外侧的气缸驱动短臂沿导轨做往复运动，所述短臂和长臂的相对内侧均设有相互适配的夹紧块，短臂顶部端头两侧分别连接拉伸弹簧，拉伸弹簧的另一端分别连接在对应的长臂两侧，长臂与短臂内侧均固定若干垫块，短臂外侧设有感应开关板，将该夹爪装置安装在机器人上，提高了工作效率。

技术领域

本发明属于机器人领域，具体涉及一种用于机器人的夹爪装置。

背景技术

目前铜电解种板剥片机组上的种板通过挂板机运送到悬挂输送机上 ，然后通过悬挂输送机输送到各个工序，新研发的智能机器人种板剥片机组，取掉了悬挂输送机，直接通过机器人从上板输送机上把种板运送到剥片机上，大大提高了种板剥片机组的工作效率，机组结构更加简单、紧凑，设备更加智能、高效，故障率低。为了实现通过机器人运送种板，特设计了机器人夹爪装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于机器人的夹爪装置，安装在机器人上，用以抓取始极片种板，提高工作效率。

为了解决以上问题，本发明采取的技术方案是：

一种用于机器人的夹爪装置，包括长臂，短臂，所述底板后部垂直向下固接对称的两长臂，底板两侧底端面纵向设有导轨，短臂沿导轨滑动连接，且两短臂与两长臂左右对称，所述短臂内侧连接浮动接头，浮动接头的另一端连接气缸活塞杆，安装在长臂外侧的气缸驱动短臂沿导轨做往复运动，所述短臂和长臂的相对内侧均设有相互适配的夹紧块，所述短臂顶部端头两侧分别连接拉伸弹簧，拉伸弹簧的另一端分别连接在对应的长臂两侧，长臂与短臂内侧均固定若干垫块，短臂外侧设有感应开关板。

本发明的有益效果如下：

本发明提供了一种用于机器人的夹爪装置，通过将该夹爪装置安装在机器人上，实现机器人智能，高效地抓取始极片种板，完成挂板、取板两道工序，大大提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明的主立体示意图；

图2为本发明的后立体示意图；

图3为本发明的侧视图；

附图标记如下：1-底板；2-长臂；3-短臂；4-直线导轨轨道；5-直线导轨滑块；6-气缸；7-气缸活塞杆；8-浮动接头；9-气缸座；10-拉伸弹簧；11-夹紧块；12-垫块；13-感应开关板；14-螺钉；15-筋板；16-拉伸弹簧用支柱。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。

如图1-3所示，一种用于机器人的夹爪装置，包括底板1，长臂2，短臂3，所述短臂3顶部与侧部呈90°直角的形状，所述底板1的后部垂直向下焊接一体成型的背板，背板左右对称有长臂2，底板1的两侧底端面均纵向螺纹连接直线导轨轨道4，短臂3顶部均螺纹安装有直线导轨滑块5，底板1与短臂3顶部沿直线导轨轨道4滑动连接，两长臂2外侧分别焊接气缸座9，两短臂3内侧均螺纹连接浮动接头8，浮动接头8的另一端螺纹连接气缸活塞杆7，气缸活塞杆7穿过长臂2与气缸6连接，气缸6驱动短臂3做往复直线运动，浮动接头8解决偏心问题，使气缸动作平稳，浮动接头8纠正短臂3和气缸6的偏心和平行精度，使气缸6和短臂3在允许的偏心范围内也可工作，延长气缸6使用寿命，短臂3和长臂2的内侧均螺栓连接相互适配的夹紧块11，用来夹紧电解种板，长臂2的内侧底部和中部均螺纹连接垫块12，短臂3的内侧底部螺纹连接垫块12，夹紧块11夹紧电解种板时，长臂2上的两个垫块12与短臂3上的一个垫块12相配合用来保护种板，防止种板左右晃动。