[发明专利]室内定位方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：

通过位于不同位置的两个定位基站接收定位标签发送的超宽带定位信号，确定所述两个定位基站分别接收到的所述超宽带定位信号的强度是否低于强度阈值；

获取所述定位标签发送的惯导运动轨迹信息；

响应于所述两个定位基站分别接收的所述超宽带定位信号的强度均低于强度阈值，至少根据所述惯导运动轨迹信息确定所述定位标签是否进入特定区域；

在确定所述定位标签进入所述特定区域之后，再次接收所述定位标签发送的惯导运动轨迹信息；

至少根据再次接收的所述定位标签发送的惯导运动轨迹信息，确定所述定位标签在所述特定区域内的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于所述两个定位基站分别接收的所述超宽带定位信号的强度高于强度阈值，确定所述定位标签处于超宽带定位区域内；

记录两个所述定位基站分别接收所述超宽带定位信号的接收时间；

根据两个所述接收时间，确定所述定位标签在所述两个定位基站构建的一维坐标系中的一维坐标；

基于所述一维坐标和所述两个定位基站的位置信息，确定所述定位标签在所述超宽带定位区域内的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述惯导运动轨迹信息确定所述定位标签是否进入特定区域包括：

根据所述定位标签在所述超宽带定位区域的位置和所述惯导运动轨迹信息，共同确定所述定位标签是否进入所述特定区域。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，

所述定位标签包括惯性导航模块，所述定位标签通过所述惯性导航模块检测所述惯导运动轨迹信息；所述方法还包括：

根据所述定位标签在所述一维坐标中的一维坐标，确定所述定位标签是否位于所述惯性导航模块的工作区域；

响应于所述定位标签位于所述惯性导航模块的工作区域，调整所述惯性导航模块为工作状态；

响应于所述定位标签位离开所述惯性导航模块的工作区域，调整所述惯性导航模块为休眠状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述惯性导航模块的工作区域在所述一维坐标的长度，大于从所述定位标签发送所述超宽带定位信号开始计时，至调整所述惯性导航模块为工作状态或休眠状态的时间与所述定位标签的移动速度的乘积。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

响应于所述定位标签位于所述特定区域的边界，删除所述惯性导航模块中的所述惯导运动轨迹信息；

响应于所述定位标签位于所述惯性导航模块的工作区域的边界，删除所述惯性导航模块中的所述惯导运动轨迹信息。

7.一种室内定位系统，应用于权利要求1至6任一项所述的室内定位方法，其特征在于，所述定位系统包括定位标签、至少两个基站和定位服务器，所述定位标签包括脉冲信号发射器和惯性导航模块，所述至少两个基站至少包括位于不同位置的两个定位基站；其中，

所述脉冲信号发射器，用于向所述位于不同位置的两个定位基站发送超宽带定位信号；

所述惯性导航模块，用于测量所述定位标签在特定区域外的惯导运动轨迹信息，及所述定位标签在所述特定区域内的惯导运动轨迹信息；

所述位于不同位置的两个定位基站，用于接收所述脉冲信号发射器发送的超宽带定位信号；

所述定位服务器，用于通过确定所述两个定位基站分别接收到的所述超宽带定位信号的强度是否低于强度阈值，获取所述惯导运动轨迹信息，响应于所述位于不同位置的两个定位基站分别接收的所述超宽带定位信号的强度均低于强度阈值，至少根据所述惯导运动轨迹信息确定所述定位标签是否进入所述特定区域，在确定所述定位标签进入所述特定区域之后，再次接收惯导运动轨迹信息，至少根据再次接收的所述惯导运动轨迹信息，确定所述定位标签在所述特定区域内的位置。